雙舵輪AGV（Automated Guided Vehicle）通過調整（zhěng）兩（liǎng）個舵輪（lún）的角度及速度，可以在不轉動車頭的情況下實現變道、轉向等動作，甚至可以實現沿任意（yì）點為半徑的轉彎運動。這種靈活性是通過複（fù）雜的（de）運動控製技術實（shí）現的。
雙舵（duò）輪AGV的運動控（kòng）製技術
路徑規劃算法：AGV需要根據目標位置和當前（qián）位置規劃（huá）出一條最優路徑。常見的路徑規劃算法有Dijkstra算法、A*算法等，這些算法會（huì）考慮到地圖、障礙物、車輛動力學等因素，確保AGV能夠安全、高效地到達目的（de）地。
舵輪控製（zhì）算法：雙舵輪AGV的（de）控製算法通（tōng）常基於運動學模型，通過調整前後舵輪的角度和速度來實現不同的運動軌跡。例如，一種常見的方法是將AGV的運動模型簡化為前後驅動輪的運動模型，然後根據目（mù）標路徑和當前位置計算出（chū）每個舵（duò）輪的目標速度和轉向角度。
傳感器技術（shù）：AGV通常配（pèi）備多種傳感器，如激光雷達（dá）、超聲波傳感（gǎn）器、視覺傳感器等，用（yòng）於檢測（cè）障礙物、測量距離、識別標（biāo）記物等。這些傳感器將采集到的信息傳送給控製器進（jìn）行處理，以實現精確的導航和避障。
控製器設計：控製器是AGV的核心部分，負（fù）責處理（lǐ）傳感器數據、執行路徑規劃算法和控製舵輪（lún）的運動。控製器通常由硬件和軟件兩部分組成，硬件包括主控製器、電機驅動器、傳感器接口等，軟件則（zé）包括路徑規劃算法、避障算法、導航算法等。
執行機構：雙（shuāng）舵輪（lún）AGV的執（zhí）行機構主要由兩個電動馬達（dá）和（hé）驅動裝置組成（chéng）。電動馬（mǎ）達（dá）通過電機驅動器接收控（kòng）製信號，驅動車輛前進、後（hòu）退、轉（zhuǎn）向（xiàng）等（děng）動作。在雙舵輪AGV中，兩個馬達獨（dú）立控製，根據控製器的決策進行相應的轉動，實現車（chē）輛的平（píng）穩轉向。
無線通信（xìn）技術：為了實現AGV與控製中（zhōng）心的通信，通常（cháng）會采用無線通信技術，如WiFi、藍（lán）牙或Zigbee等。這使得操作員可以在一定範圍內快速調度和監（jiān）控多（duō）個AGV的運行（háng）狀態。
智能調度係統：隨著智能製造的發展，雙舵輪AGV的運動控（kòng）製（zhì）技術（shù）也在向智能化方向發展。通過與物聯網（IoT）技術的結合，AGV可以（yǐ）實現（xiàn）更（gèng）為智能的調（diào）度和管理，讓機器人之間、機器人（rén）與生產線之間的信息交（jiāo）互更加高效。
最（zuì）新發展或研究
根據搜索結果（guǒ），最近的一項（xiàng）研究針對雙舵（duò）輪AGV的運動控製技術進行了改（gǎi）進，提出了一種BP-PID控製算法，使用動（dòng）量因子對網絡的學習率進行優化，抑製（zhì）網絡訓練中出現（xiàn）的振蕩，提高了雙舵輪AGV運動的控製精度和穩定性。
這些技術的綜合應用，使得雙舵輪AGV能夠在複雜的生產環境中（zhōng）實現高精度（dù）的導航、避障、載貨等任（rèn）務，從而提（tí）高生產效（xiào）率，降低人工成本，推動製造業向智能（néng）化轉型。
