雙（shuāng）舵輪AGV（Automated Guided Vehicle）的運動控製技術主要（yào）包括以下幾個方麵：
1. 路徑規劃算法
路徑規劃是AGV運動控製的核（hé）心，常見的路徑規（guī）劃算法有Dijkstra算（suàn）法、A*算（suàn）法（fǎ）等。這些算法根據AGV的當前位（wèi）置和目標位置計算出最優路徑，並基（jī）於此路徑進行控（kòng）製（zhì）。導航算法（fǎ）會考慮到地圖、障礙物（wù）、車輛動力學等因素，保證AGV能夠安全、高效地到達目標（biāo）位置（zhì）。
2. 舵輪（lún）控製算法
雙舵輪AGV通過調整兩個舵（duò）輪的角度及速度，可以在不轉動車頭的情況下實現變道、轉向等動作，甚至可以實現（xiàn）沿任意點（diǎn）為半徑的轉彎運（yùn）動。控製雙舵輪AGV去跟隨路徑的時候，導航算法（fǎ）控製器會給AGV下發線速度大小、線速度方向、角速（sù）度，然（rán）後AGV舵輪驅動算法，將根據導航算法下發的（de）三個參數來解算兩個舵輪的三個參數（shù）。
3. 傳感器（qì）技術
雙舵輪（lún）AGV通常會安（ān）裝多種（zhǒng）傳感（gǎn）器，如（rú）激光雷達（dá）、超聲波傳感器、視覺傳（chuán）感器等，用於檢測（cè）障礙（ài）物、測量距離、識別標記物等。這（zhè）些傳感器將采（cǎi）集到的信息傳送（sòng）給控製器進行處理。
4. 控（kòng）製器設計
控製器是（shì）雙舵輪AGV的核心部分，它負責處理傳感器采集到的數據，並（bìng）根據預先設定（dìng）的算法進行決策和規劃。控製器通常由硬件和軟件兩部分組成。硬件部分包括主控製（zhì）器、電機驅動（dòng）器、傳感器接口等，負責接收和發送電信號（hào）。軟件部分包括路徑規（guī）劃（huá）算法、避障（zhàng）算法、導航（háng）算法等，負責計算和控製AGV的（de）運動。
5. 執行機構
雙（shuāng）舵輪AGV的執行機構通常（cháng）由兩個電動馬達和驅動裝置組成。電動馬達通（tōng）過電機驅動器接收控製（zhì）信（xìn）號（hào），驅動車輛前進、後退、轉向等動作。在雙舵輪AGV中，兩個馬達獨立控製，根據控製器的決策進行相應的轉動，實現（xiàn）車輛的平穩轉向。
6. 無線通信技術
為了實現AGV與控製中心的通信，通常會采用無線通信技術，如WiFi、藍牙或（huò）Zigbee等。這使得（dé）操（cāo）作員可以在一定範圍內快速調度和監控多個（gè）AGV的運行狀態。
7. 智能調度係統
隨著智能製造的發展，雙舵輪（lún）AGV的運動控製技術也在（zài）向（xiàng）智能化方向發展。通過與物聯網（IoT）技術的結合，AGV可以實現更為智能（néng）的調度和管理，讓機器人之間、機器人與生產線之間的信息交（jiāo）互更（gèng）加高效。這一過程不僅能夠（gòu）實時監控生產情況，還能根據工（gōng）作負載進行動態調整，真正做到“按需生產”。
這（zhè）些技術的綜合應用，使（shǐ）得雙舵（duò）輪AGV能夠在複雜的生產環境中實現高精度的導航、避障、載貨等任務，從而提高生產（chǎn）效率，降低人工成本（běn），推動製造業向智（zhì）能化轉（zhuǎn）型。
