1. 多模態感知與智能識別
視覺識別技術
3D視覺+AI算法：通過激（jī）光雷達（LiDAR）或深度攝像頭獲取（qǔ）貨物（wù）的三維輪廓，結合AI模型（xíng）（如YOLO、ResNet）實時識（shí）別貨物類型、尺寸和堆放（fàng）姿態，即使貨物混疊或堆疊不規則也能精準定位。
二維碼/RFID標簽：為混（hún）裝貨物貼上唯一標識碼，AGV小車通過掃描器讀取信息，自動匹配（pèi）搬運規則（如易碎品需輕放（fàng）、液體（tǐ）需平衡運輸）。
重量與平衡檢測
壓力（lì）傳感器：在（zài）AGV小車（chē）貨叉或載貨平台安裝傳感器，實（shí）時監測貨物重量分布，動態調整搬運速度或路徑，避免因重心偏移導致傾倒。
防傾覆算法（fǎ）：當檢測（cè）到貨物傾斜或超重時（shí），自動觸發緊急製動（dòng）或呼（hū）叫人工幹預。
2. 動態路徑規劃與任（rèn）務調度
智能調度係統
混裝任務優先級分配：根（gēn）據貨物屬性（如時效性、存儲溫（wēn）區）動態調整任務優先級。例如，生鮮類混裝貨物優先搬運（yùn）至冷庫，普通貨物則按路徑最短（duǎn）原則處理。
多AGV小車協同避讓：通過中央控製係統（如ROS、Fleet Management System）實時更新（xīn）各AGV小（xiǎo）車位置和任務狀態（tài），動態（tài）規劃路徑避免擁堵，尤其在混裝貨物頻繁出入（rù）庫的高峰期。
柔性路徑適（shì）應
動態地圖更新：當混裝貨物臨時占用通道時，AGV小車通過SLAM（即時定位（wèi）與地圖構（gòu）建）技術（shù）更新環（huán）境地圖，重新規劃繞行路線。
窄通道（dào）優（yōu）化：針對混裝貨物占用空（kōng）間不固定的場景，采用激光導航（háng）或磁釘（dìng）導航的AGV小車（chē）可靈（líng）活調整行駛路徑，減少因空間不足導（dǎo）致的停滯。
3. 自適（shì）應搬運與（yǔ）存儲
機械（xiè）結（jié）構靈活性
模塊（kuài）化夾具：針對不同貨物形狀（如箱體、圓（yuán）桶、軟包裝），AGV小車可快速（sù）更換夾（jiá）具（如吸盤、機械爪（zhǎo）、叉臂），適應混裝（zhuāng）場景下的多（duō）樣化搬運需求。
高度可（kě）調貨叉：根據貨物堆疊高度自動調整貨叉升（shēng）降範（fàn）圍，確保精準叉取混裝貨物中的目標物品。
智能存儲策略
混裝貨物分類存儲（chǔ）：通過WMS（倉庫管理係統）與AGV小車聯動，將混裝貨物按屬（shǔ）性（如（rú）品（pǐn）類、批次）自動分揀至不同存儲區。例（lì）如，使（shǐ）用AGV小車（chē）將食品與化學品分別搬運至隔離貨架。
隨機存儲優（yōu）化：利用AI算法（fǎ）分析貨物（wù）出入庫頻率，將高頻混裝貨物分配至離出（chū）入口最近的貨位，減少AGV小車空駛率。
4. 數（shù）據驅動與協同管理
雲端數據共享
貨物屬性數據（jù）庫：將混（hún）裝貨物的尺寸、重量、存儲要求等數據上傳至雲端，AGV小車實時調取信息以優化搬運（yùn）策略。例如（rú），AGV小車搬運玻璃製品時（shí）自（zì）動降（jiàng）低速度並避開（kāi）顛簸區域。
曆史數據分析：通過統計混（hún）裝貨物的（de）搬運記錄，優（yōu）化AGV小車（chē）任務分配規則。例如，針對周末混裝訂單激（jī）增的情況，提前調度更多AGV小車待命。
人機協同作業
AR輔助揀選：當混裝貨物需人工介入時，AGV小（xiǎo）車配合AR眼鏡提示操作員目標貨（huò）物位置，減少人工搜索時間（jiān）。
異常處理協作：若混（hún）裝貨物出現破損（sǔn）或標簽丟失（shī），AGV小車自動暫（zàn）停任務並通知管理人員，同時標記問（wèn）題區域避免其他AGV小車進入。
5. 安全防護與容錯機製
動態避障與糾偏
多級安全防護：AGV小車配備激光雷達、超聲波傳感器和防撞條，混裝貨物意外（wài）倒塌時，可（kě）緊急停車或繞行。
路徑糾偏：當貨物（wù）遮（zhē）擋導航標識（如磁條、二維碼）時（shí），AGV小車通（tōng）過慣性導航（IMU）和SLAM技術自（zì）動修正位（wèi）置誤差。
故障自診斷與恢複
電池（chí）與負載監控：實時監測AGV小車電池餘量和負載狀態，若混裝貨物超重或電池不足，自動前往充電站或呼叫其他（tā）AGV小車接（jiē）力搬運。
斷點續傳（chuán）功能：任務（wù）中斷後（如網絡故障），AGV小車自動保存當前狀態，恢複後從斷點繼續執行，避免（miǎn）混裝貨物漏運或重複搬運。
實際應（yīng）用案例
京東物（wù）流“亞洲一號”倉庫
使用配備3D視覺的AGV小車處理混裝包裹（guǒ），通過AI識別貨物大（dà）小和形（xíng）狀，動（dòng）態規劃碼垛方案，提升載（zǎi）貨（huò）率20%。某（mǒu）汽車零部件廠
混（hún）裝場景下，AGV小車通過RFID識別不同型號零件，自動分揀至對應生產線，錯誤率（lǜ）從5%降至0.3%。醫藥冷鏈倉庫
AGV小車結合溫濕度（dù）傳感器，在（zài）混裝藥品中優先搬（bān）運需低溫保存的疫苗，並實時監控環境數（shù）據，確保合規性（xìng）。
總結
智能倉（cāng）儲AGV小車通過感知-決策-執行-協同的閉環技術體係，能夠高效應對貨物混裝場景：
感知層：多模態傳感器精準識別貨物屬（shǔ）性；
決策層（céng）：AI算法動態優化路徑與任（rèn）務分配；
執（zhí）行層：柔性機（jī）械結構適應多樣化搬運（yùn）需求；
係統層：數據驅動（dòng）與多設備協同保障全局效率。
這種智（zhì）能化能力使AGV小車成為（wéi）複雜倉儲環境中混裝貨物管理的核心解決方案，顯著（zhe）提升作業準確性（xìng）和倉儲空間利用率。
