AGV小車在運行過程中遇到未知障礙物時，通常會采取以下處理方（fāng）式：
傳感器檢（jiǎn）測
AGV小車通常配備多種傳感器，如激光雷達、視覺傳感器、超聲波傳感（gǎn）器和紅外傳感器等。這（zhè）些傳感器可以實時感知周圍環境，當遇到（dào）未知障礙物時，傳感器會檢測（cè）到障礙物的存在，並將相關信息傳輸給AGV小車的控製係統（tǒng）。
安（ān）全防護措施
AGV小車係統通常配備安全防護裝置，如急停按鈕、安全觸邊或安全光幕（mù）等。當傳（chuán）感器檢測到障（zhàng）礙物並判斷可能發生碰撞時，這些安（ān）全裝置（zhì）會立即觸發（fā），使AGV小車緊急停止運行，以避免碰撞和傷害。
避障算法計算（suàn）
AGV小車的控製係統會根據傳感器檢測到的障礙物信息（xī），使用各（gè）種避障算法，如動（dòng）態窗口（kǒu）算法、人工勢場法、A*算（suàn）法等，實時計算出最佳的避障路徑。例如，動態窗口算法通過將輪式機（jī）器人的位置約束轉化為（wéi）速度約束，並根據約束進行速度采樣，選取（qǔ）評分最高的軌跡實現最優速度的執行，從而（ér）實現實時（shí）避障。
路徑重（chóng）新（xīn）規劃（huá）
在計算出避障路徑後，AGV小車會根據新的路徑規劃結果，調整自身的（de）行駛方向和速度，繞過障礙物繼續行駛。如果障礙（ài）物（wù）較（jiào）大或無法繞過，AGV小車可能會選擇（zé）等待一段時間，直到障礙物被移除或（huò）找到其他可行的（de）路徑。
遠程監控與幹預
AGV小車係統可以配備遠程（chéng）監（jiān）控係統，允許操作員在遠程監控AGV的運行狀態。當遇到（dào）未知障礙物時，操作員可以通過遠程監控係（xì）統獲取（qǔ）AGV小車的（de）實時信息，並在必要（yào）時進行人工幹預，如手（shǒu）動調整AGV小車的行駛路徑或（huò）操作AGV小車繞過障礙物。
係統冗（rǒng）餘（yú）設計
為了提高（gāo）係統的可靠性，AGV小車係統可以采用冗餘設計，例（lì）如，使（shǐ）用多個傳感器進（jìn）行環境感（gǎn）知，或者設計備份的控製係統，以便在主係統出現故（gù）障時能夠無縫切換到備用係統，確保AGV小車（chē）在遇到（dào）未知障礙物時仍能安（ān）全可靠（kào）地運行。
