在AGV小車導航中，測試卡爾曼濾（lǜ）波器對傳感器（qì）故障的容錯能力可（kě）以從以下幾個方麵入手：
仿真測（cè）試
傳感器故障模擬：在仿真環境中，模擬不（bú）同類型的傳（chuán）感器故障，如測量值偏差、噪聲增大、數據（jù）丟失等（děng），觀（guān）察卡爾曼（màn）濾波器在（zài）這些故障情況下的狀態估計和導航精度（dù）。
對比分析：將故障情況下的導（dǎo）航結果與無（wú）故障時的結果進行對比，評估卡爾曼濾波器對傳感器故障的容錯能（néng）力。
實驗測試
硬件在環測試：搭建硬（yìng）件在環測試平台，將AGV小（xiǎo）車的（de）傳感器、控製器等硬件與仿（fǎng）真環境（jìng）相結合，在真實硬件上模擬傳感器（qì）故障，測試卡爾曼濾波器的容錯能力。
實際場景測試：在（zài）實際的AGV小車（chē）導航場景中，人為製造傳感器故障，觀察卡爾曼濾波器的表現，評估其容錯（cuò）能力。
數據分析
殘差分析：卡爾曼濾波（bō）器的殘（cán）差是觀測值和預測值之間的差值，當傳感器（qì）發生故障時，殘（cán）差序列會發生明顯變化。通過對殘（cán）差（chà）序列進行分析，如計算殘差的均值、方差和（hé）自相關係數等統計量，設置故障閾值，當統計量超過閾值時，則認為傳感器發生故障。
狀態估計分析：分析卡爾曼濾波器在傳感（gǎn）器故障情況下的狀態估計結果，評估其對故障的容（róng）錯能力。
容錯性能指標
故障檢測率：指卡爾曼濾波器能夠正（zhèng）確檢測到傳感（gǎn）器故障的概率。
故障隔離率：指卡爾曼濾波器（qì）能夠準確（què）隔離出故障（zhàng）傳感器的概率（lǜ）。
導航精度（dù）保持率（lǜ）：指在傳感器故障情況下，卡爾曼濾波器能夠（gòu）保持的導（dǎo）航精度與無故障時導航精度的比值。
綜合評估
多傳感器融合評估：在多傳感器融合的AGV小車導航係統中，評估卡爾曼濾波器在不同傳感器故障組合下的容錯能力。
不同場景評估：在不同的導航場景下，如直線行駛、轉彎、避障等，評估卡爾曼濾波器的容錯能力。
