AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統是AGV的核心，負責處理所（suǒ）有的控製（zhì）邏輯和（hé）通信任務。它通常包括以下（xià）幾個主要組成部分（fèn）：
1. 導航係統
AGV的導航係統負責引導AGV沿著預設路徑或自主導航執行（háng）物料搬運任務。常見的導航方式包括磁條導航、激光導航、視覺（jiào）導航、慣性導（dǎo）航（háng）和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。導航係統通過傳感器（如激光雷（léi）達、攝像頭（tóu）、編碼器等）感知周圍環境，確定AGV的位置和姿態，並規（guī）劃最優行駛路徑。
2. 運動（dòng）控（kòng）製係統
運動控製係統實現對（duì）AGV上的（de）運動機（jī）構（如輪子、舵輪等）的控製。根據不同的運動控製模型（如差速輪（lún）、單舵輪、雙舵輪、差速輪組、麥克納姆輪（lún）係等（děng）），控製係統會采用相應（yīng）的控（kòng）製算法，確（què）保AGV能夠準確地執行導航係統規劃的路徑（jìng）。運動控製係統通常包括電（diàn）機控製器、驅動器等硬件設備，以（yǐ）及相應的控製軟件。
3. 任務管理係統
任務管（guǎn）理係統負責接收（shōu）來（lái）自中央控製係統或上位（wèi）機的任務指令（如取（qǔ）貨、送貨等），並根據任務的優先級和啟動（dòng）時間進行（háng）調度管理。它還（hái）負責與外部設備（如貨架、輸送線、電梯等）的交（jiāo）互，通（tōng）過I/O接口或通（tōng）信協議實現信息交換，確保AGV能夠按（àn）照預定的任務流程完成物料搬運任務。
4. 安全防護（hù）係統
安全防護係統是AGV必不可少的功能，它通（tōng）過各種安全傳感器（如激光雷達、超聲波傳感器、光電開關（guān）、碰撞條等）實時監測周圍（wéi）環境，檢測障礙物並觸發避障動作。當係統檢測到障礙物或潛在風險時（shí），AGV會（huì）執行預設的安全策略，如減速、停車、繞行或報警，確保運行途中人、車、貨的安全。
5. 狀態監測與遠程監控係統
狀態監測係統持續監測AGV的電（diàn）池電量、電機溫度、故障指示等狀（zhuàng）態信息，並（bìng）將這些信息實時上報給控製係（xì）統。遠程監控係統則允許後台控製係統通過網絡實時查看AGV的位置、狀態（tài）、任務（wù）進度等信息，進行遠程管理與故（gù）障診斷。
6. 自動充（chōng）電係統
自動充電係統確保AGV在電量低於（yú）預設目標值時，能夠自動尋找並對接充電站進行充電，充電完成後自動返回工作狀態，從而實現（xiàn）AGV的24小時連續作業。
7. 通（tōng）信係統（tǒng）
通信係統負責AGV與中央控製係統、其他AGV以及外部（bù）設備之間的（de）信息交換。常見的通信方式包（bāo）括Wi-Fi、藍牙、4G/5G、有線（xiàn）通（tōng）信等，確保AGV能夠（gòu）接收任務指令、上傳狀態信息，並與其他（tā）設備（bèi）協同（tóng）工（gōng）作（zuò）。
AGV控（kòng）製係統的選擇和設計需要考慮多個因素，包括應（yīng）用場景、導航方（fāng）式、運動控製模型、安（ān）全（quán）要求、通（tōng）信需求等。不同的AGV控製係統可（kě）能會采用不同的硬件平台（如PLC、工控（kòng）機、單片機等）和軟件架構（如（rú）ROS係（xì）統、自定義（yì）控（kòng）製算法等（děng）），以滿足特定的應（yīng）用需求。
