AGV（Automated Guided Vehicle）係統在避障時可（kě）能存（cún）在（zài）以下常見的安全隱患：
1. 傳感（gǎn）器失效
AGV係統通常依賴多種傳感器來檢測和避開障礙（ài）物，如激光雷達、超聲波傳感（gǎn）器、紅外傳感器和視覺傳（chuán）感器等。然而，沒有哪（nǎ）種傳感（gǎn）器是完美的，它們可能（néng）在某些特定環（huán）境下失效。例如：
透明障礙物：如果AGV小車的障礙物是一塊完全透明的玻璃，用紅外、激光雷達或（huò）視覺的避障方案，很有可能因為光線直接穿過玻璃導（dǎo）致檢測失敗。
光線（xiàn）和顏（yán）色敏感：紅外線（xiàn）障礙物測定對使用環境的光線和顏色非常敏感。例如，在光線強的情況下（假（jiǎ）設50CM停車（chē））可能遠遠（1M開外）就檢測到障礙停車了；也可能穿著白色服裝在設定停車距離之外很遠就檢測到障礙停車。那麽在遇到停電和穿（chuān）黑色或深色服裝（zhuāng）情況下，紅外（wài）安全避障可能就不安（ān）全了。
傳感器間（jiān）幹擾：例如聲波測距一般需要聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時工作（zuò）的話，會容易互相（xiàng）產生幹擾，傳感器A發射的光波反射（shè）回來被傳感器B接收，導（dǎo）致測量結果出現（xiàn）錯誤。
電機和驅動（dòng）器的影響：AGV機器人的電機和驅動器在工作時會產生電容兼（jiān）容性的問題（tí），有可能會導（dǎo）致傳感器采集出現錯誤，尤其是模（mó）擬的傳感器。
2. 算法設計問（wèn）題
在設計避障算法時，如果沒有充分考慮AGV本身的運動學模型和動力學模型，可能會（huì）出現算法規劃出來的軌（guǐ）跡在（zài）運動學上是實現不了或者在運動學上可以實現，但控製起來非（fēi）常困難的情況。
3. 安全係（xì）統不完善
一些（xiē）AGV係（xì）統可能沒有（yǒu）設計完善的安（ān）全係統，例如：
非接觸式（shì）紅外避障的局限性：國內包括日本90%以（yǐ）上AGV廠商使用非接觸式紅外避障以及接觸式機械（xiè）防撞，紅外線避障存（cún）在無法保證其AGV安全性的問題。
缺乏被動安（ān）全（quán）設計：國內的AGV基本上在AGV結構設（shè）計之（zhī）初（chū）就（jiù）沒有（yǒu）設計被動安全的考慮（lǜ），千（qiān）篇一律采用四四方方（fāng）的“鐵疙瘩”，基本就（jiù）靠（kào）車子撞到（dào）以後觸發機（jī）械防（fáng）撞來進行緊急停車。
沒有（yǒu）設計失效（xiào）模式：大部分AGV廠商依靠買（mǎi）來的廉價方案和（hé）淘汰的技術，根本（běn）沒（méi）有能力設計失效模式（shì），基本依靠在（zài）AGV撞車時按下緊急按鈕或關閉電源開關來實現停車（chē）。
4. 複雜環境適應性問題
在複雜的（de）工（gōng）廠環境中，AGV係統可能（néng）麵臨各種挑戰，例如：
人員活動（dòng）：在有人員活動的區域，AGV需要能夠準確地檢測到人員的位（wèi）置（zhì）並及時（shí）避讓，否則可能會發生碰撞事（shì）故。
動態障礙物：如（rú）果（guǒ）AGV係統不能有效地處理動態障礙物（wù），如其他移動的設（shè）備或（huò）人員，就可能導致碰撞。
複雜地形：在不平坦（tǎn）的地麵或有坡度的區域，AGV的避障能力可能會受到影響，增加了安全隱患。
為了減少這些安全隱患，AGV係統的設計和實施需要綜合考慮傳感器（qì）的選（xuǎn）擇（zé）和布局、算法的優化、安全係統的完善以及對複雜（zá）環境（jìng）的適應性。此外，定期的維護和檢查也是（shì）確保AGV係統安全運行的重要措施。
