AGV導航方式及（jí）其特點
AGV（Automated Guided Vehicle）即自動導引車，其導航方式主要有以下（xià）幾（jǐ）種：
磁條導航
原理：在地麵上鋪設磁條，AGV通過磁條傳感器感知磁場變化來確定自身位置和導航路徑。
優點：成本低、路徑鋪設相對（duì）簡單（dān）、定位精度較高（gāo）、不易受（shòu）光線等環境因素（sù）影響。
缺點：磁條易受損、需要定期維護、路徑變更（gèng）困難、靈活性差。
激光導航（háng）
原理：通（tōng）過激光掃描儀（yí）掃描周圍環境，構建地圖並確定AGV的位（wèi）置。可分為激光反光板（bǎn）導航（háng）和自然導航（háng）兩種（zhǒng）類型。
優點：精度高、靈活性強、路徑變更方便、無需鋪設輔助設施、適應複雜環（huán）境。
缺點：成（chéng）本高、對環境要求高（如光線、地（dì）麵平整度等）、激光反射板需要精確安裝。
二維碼導航
原理：在地麵布置二（èr）維碼，AGV通過攝像頭讀取二維碼信息完成定位。通常與慣性導航相結（jié）合。
優點：定位精確、鋪設和改變路（lù）徑較容易（yì）、對聲光無幹擾。
缺點：二維碼易磨損、需定期維護、對場地平整度有要求、對陀螺儀精（jīng）度要求高。
視覺導航
原（yuán）理：通過車（chē）載視覺傳感器獲取運行區（qū）域及（jí）其周圍（wéi）的圖像信息，以此來實現導航。
優點：硬件成本（běn）相對較低、定位精確、無需鋪設輔助設施、靈活性強（qiáng）。
缺點：對環境（如地麵、光線等）要求較高、技術不夠成熟、導航地圖繪製時間長。
慣性導航
原理：利（lì）用內部傳感（gǎn）器（如光電編（biān）碼器、陀螺儀）獲取（qǔ）AGV的位（wèi）置（zhì）和姿態。
優點：成本（běn）低、短時間內精度高、實時性好。
缺（quē）點：存（cún）在誤差累積問題，通（tōng）常作為輔助定位手段（duàn）。
磁釘導（dǎo）航
原（yuán）理（lǐ）：通過磁導航傳感器檢測磁釘的磁信號來尋（xún）找行進路徑。
優點：成本低、技術成熟可靠、抗幹擾（rǎo）強、抗磨損性強。
缺點：AGV導航地麵（miàn）需滿足技術要求、磁釘（dìng）導航線路修改成（chéng）本高、施工對地麵有（yǒu）破壞。
電磁導航
原理：在AGV的（de）行駛路徑上埋設金屬線並加載低頻、低壓電流產生磁場，AGV通過車載電磁傳感器對導引磁場強弱的識別和跟蹤實（shí）現導航。
優點：技術成（chéng）熟、可靠性高、成本低。
缺點：路徑變更困難、美觀性不足、對特定環境（如高溫（wēn））有（yǒu）優勢但應用場景有（yǒu）限。
色帶（dài）導航
原理：通（tōng）過視覺傳感器檢測事先鋪（pù）設在地（dì）麵的（de）色帶與（yǔ）AGV的相（xiàng）對位（wèi）置，從而使小車沿既（jì）定路線行駛。
優點：鋪設容易、成本低。
缺點：易被汙染、環境要求（qiú）高、地麵平整性要求高。
自然導（dǎo）航（SLAM激光導航）
原理：通過工作場景中的自然環（huán）境（如柱子、牆麵（miàn）、貨架（jià）等）作為定位參照物，利用激光掃描儀（yí）對現場環境進（jìn）行測量、學習，並繪製導航環境，實現定位導航。
優點：無需輔助導航標誌（zhì）、製造成本較低。
缺點：算法複雜、調度複雜、係統（tǒng）冗（rǒng）餘增加。
混合導航
原理：結合兩種或（huò）多種導航方式，根據（jù）環境變化切換導航方式以滿足AGV連續運行。
優點（diǎn）：提高適應性和可靠性。
缺點：係統複雜、成本較高（gāo）。
在選擇AGV導航（háng）方式時，需要根據具體的應用場景、預算、精度要求（qiú）、環（huán）境條件等因素綜合（hé）考慮。例如，在固（gù）定路徑、預算有限的場景下（xià），磁條（tiáo）導航可能（néng）是一個合適的選擇；而在複雜多變（biàn）、對精度要求較高（gāo）的環境中，激光導航或視覺導航可能（néng）更為合適。
