AGV的調度係統

係統架構

服務層：調度係統、數據服務器、ERP或者MES

網絡層：交換（huàn）機和無線網（wǎng）絡

采集層：AGV小車（chē）

AGV調（diào）度係統接口程序通過局域網或控製現場（chǎng）AGV同時調度係統能夠提供接(OPC等)上傳數據（jù）至ERP或MES。

軟件係統架構

係統功能

3.1AGV調度任務

AGV任務調度，就（jiù）是（shì）與AGV進行通信，從空閑AGV中選擇一台，並指（zhǐ）導AGV按照一定的路線（xiàn）完成運輸的功能。

3.2實時路徑規劃

實時（shí）路徑規劃就是根據選中AGV所在的位置，以及目標站點位置，對AGV進行進路線進行最優回話，並指導AGV按照規劃該路線（xiàn）進行，以完成運輸功能。

3.3交通管製

在某些特（tè）定區域，由於空間原因或（huò）工藝要求，同時隻能有輛AGV通過，或者兩輛AGV不（bú）能對頭行駛，則需要調度係統（tǒng）對AGV進行管理，指導某一AGV優先通過，其他AGV再按照一定的次序一次通過，這個過（guò）程就叫交（jiāo）通管製。

3.4現場設備信號采集與（yǔ）動作控製

客（kè）戶現場有些（xiē）設備需要與AGV進行物（wù）理對接，實現物料的自動卸車，在此情況下，必須通過調度係統采（cǎi）集現場設備的運行狀態信息，並且在某些時候需要發送信號（hào）控製現場設備的動（dòng）作。

3.5.MES或ERP接口

調度係統任（rèn）務信息可能來自於MES或ERP係（xì）統，同時也有義務向（xiàng）MES或ERP匯報任務執行結果。

狀態查詢、任務查詢、任（rèn）務下達、任務修改（gǎi）或取消、任務情況匯報

3.5.1狀態查詢（xún）

AGV當前站點、運行狀態(待（dài）命、啟動、停車等)、傳感器（qì）狀態(因障礙（ài）物減速等)、當前運（yùn）行速（sù）度、當前運行方向、對接機構狀態、擴展（zhǎn）輸入輸出端口狀態、當前電池電壓

3.5.2任務查詢

MES或ERP查詢調度係統中當前（qián）正在執行或排隊等待執行的（de）任務信息。

任務標識、任務類（lèi）型(特定AGV任務、隨機（jī）任務、長時間任（rèn）務、充電任務等 )、任務詳情(起始工位、目（mù）標（biāo）工位、產品類型、產品數量等)、任務優先級、任務執行狀態(正在執行、已經執行完畢、正在等待執（zhí）行、取消執（zhí）行等)、任務起止時間

3.5.3任務（wù）下達

MES或ERP向調度係統下達任務信息，調度係統（tǒng）向MES或ERP返回任務標識

任務類型(特定AGV任務、隨機任務、長時（shí）間任務、充電任務（wù）等）、任務詳情(起（qǐ）始工位、目標工位產品類型、產品數量等)、任務優先級、其它信息

3.5.4任務修（xiū）改（gǎi）或取消

隻要一個任務尚未開始執行，MES或ERP就可以通過修改或取消任（rèn）務接口對任務進行操作。

3.5.5任務（wù）情況匯報

當AGV成（chéng）功完成一項任（rèn）務（wù）或者由於（yú）某些特殊（shū）原因（yīn）導致AGV無法完成某項任務時，調度係統（tǒng）向MES或ERP報告任務執行結（jié）果。

3.5.6現場呼叫接口

響應現場某些設備信號作（zuò）為呼叫（jiào）信息，或者響應現場人工（gōng）按鈕動作（zuò）為為呼叫（jiào）信息。調（diào）度係統與現場呼叫信息均（jun1）通過協議進行通信（xìn）。

3.5.7設備工況監控

對AGV的運行狀（zhuàng）態及任務信息等進行監控，以圖形化的界麵對AGV行進路線與位置（zhì）信息進行顯示(這部分可以考慮使用組態軟件)。任務信息曆史、AGV工作（zuò）狀態日誌查詢等功能(這部分可以考慮使用Web頁麵方式（shì）)。