1.AGV控製係統（tǒng）
1.1磁導航（háng）AGV控（kòng）製係統
磁導航AGV控製係統原理:車載控製係（xì）統通過對磁導航傳感器、RFID地標傳感器（qì）、漫反射式（shì）紅外檢測傳（chuán）感器、碰撞膠條、麵板控製按鈕等信（xìn）號的采集，經過編寫好的算法程序計算處理，控製驅（qū）動單元、裝卸機構、顯示屏等執行機構，實（shí）現AGV的導航控製、導引控製、裝卸控製。
1.2磁導航AGV係統（tǒng）構架
驅（qū）動係統、動力（lì）係統、操作麵板、RFID、地標傳感器、AGV小車係統構架、安全感應係統
1.3.站點號自動識別( RFID)
RFID係統是一種具有（yǒu）廣泛應用前景的自動識（shí）別係統。基本的射頻（pín）識別係統由RFID 電子標簽(Tag 或者Transponder)和RFID 讀寫器構（gòu）成，電子標簽（qiān）的存儲容量高（gāo）達32K bits。根據射頻工作的頻段和應用場合的不同，RFID 能夠識別從幾厘米到幾十米範（fàn）圍內的電子標簽，並且能在運動中實時讀（dú）取。采用在（zài）AGV路徑旁放置非接觸射頻卡，由車載射頻卡讀卡器實時讀取射頻卡中存儲的加減速、路徑編號、工位編號（hào）倉庫編號（hào）、等待時間（jiān）等大量信（xìn）息，能夠很好地解決視（shì）覺識別標識特（tè）征所帶來的實（shí）時性、多義性（xìng）問題。
在無人運輸車(AGV)頭部下方安裝一個RFID讀卡器，與（yǔ）AGV控製係統對接，然後在軌道節點（diǎn）處安裝（zhuāng）一（yī）個電子標簽，並賦（fù）予每（měi）個節點上的電子標簽一個ID號和定義，比如節點（diǎn）A處代表AGV要拐彎，用ID號00001表示一旦運輸車（chē）在（zài）經過A處時，RFID讀卡係統會（huì）讀取A處的電子（zǐ）標簽ID號，並（bìng）根據ID號的特定指令做出相對應的拐彎動作，從而實現AGV調度（dù）係統功能、站點（diǎn）定位功能。
2.AGV的安全係（xì）統
AGV的安全係統既要實現（xiàn）對AGV的保護，又要（yào）實現對人，或對其它地麵設備的保護。其（qí）安全保護方法可（kě）歸納為兩類:接觸（chù）式（shì）和非接觸式兩種保護係統。
2.1.接觸式 避障係統。
2.2非接觸式 避（bì）障係統目前常見的主要有視覺傳感器、激光傳感器（qì）、紅外傳感器、超聲波傳感（gǎn）器等（děng）。
a.紅（hóng）外
一（yī）般的（de）紅外（wài）測距都是采用三角測距的原理。紅外發射器按照一定角（jiǎo）度發射（shè）紅外光束遇到物體之後，光會（huì）反向回來檢測到反射光之後（hòu），通過結（jié）構上的幾何三（sān）角關係，就可以計算（suàn）出物體距離D。
b.激光
激光測距傳（chuán）感器（qì）利用激光來測量到被測物體的距離或者被測（cè）物體的（de）位移等參數。比（bǐ）較常用的測距方法是由脈衝激光器發出持續時（shí）間極短的脈衝（chōng）激光，經過待測距（jù）離後（hòu）射到被測目標，回波返回，由光電探測器接收（shōu）。根據主波信號和回波信號之間的間隔，即激光脈衝從激光器到被測目標之間的往返（fǎn）時間，就可以（yǐ）算出待測目標的距離（lí）。由於光速很快，使得在測小距離時光束（shù）往返時間（jiān）極短（duǎn），因此這種方法不（bú）適合測量精度要求很高的(亞（yà）毫米級別)距（jù）離，一般若要求精度非常高，常用三（sān）角法、相位法（fǎ）等方（fāng）法測量。
2.3AGV的（de）安全係統應用
采用（yòng）激光障礙物傳感器(檢測範圍0~180度，檢測（cè）距離0~3m可調)和雷（léi）達掃描儀組成（chéng）安全防護（hù）裝置，確保運（yùn）行安全。0.2~0.5米範圍內（nèi）檢測到障礙物體刹（shā）車停（tíng）止。當檢測到障礙物進入安全警示區域時AGV減速運行並提出（chū）警示聲（shēng）;當檢測到障礙物進入危險區域時AGV自動停車，障礙物移走後（hòu）自動恢複（fù）運行。
AGV小車（chē）前（qián）麵設有（yǒu）接觸式傳（chuán）感（gǎn）器一保險杠。當保險杠與障礙物發生碰撞，AGV會停車保護，障礙物移走後AGV自動（dòng）恢複運行。
AGV小車具有離線保護、偏離軌道自動糾正（zhèng）功能。
3.激（jī）光導航控製係（xì）統
激光引導AGV控製係統簡（jiǎn）介
AGV的控製係統主要可分為兩部分:地麵控製係統和車載控製係統。
1.地麵控製係統 即地（dì）麵固（gù）定設備，主要（yào）負責（zé）任務的分配，車輛調度，交通（tōng）管（guǎn）理（lǐ）電池充電等功能（néng）。
2.車載控製係（xì）統 即車載移動設備，在收到（dào）上位係統（tǒng）的（de）指令後，負責AGV的引導，路徑選擇，小車行走，裝卸操（cāo）作等係統結構。
