AGV小車超聲波避障的原理主要基於超聲波的反射特性和飛行時間測量，具體過程如下：
超聲波發射
AGV小車上的超聲波傳感器會（huì）產生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈衝組成波包，並向周圍環境發射（shè）。
超（chāo）聲波反射
當超（chāo）聲波遇到障礙物時，會被反射回來。由於超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關，在（zài）比較精確的測量中（zhōng），需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去（qù）。
距離計算
係統檢測到（dào）高（gāo）於某閾（yù）值的反向聲波後，會使用測量到的（de）飛行時間來計算距離。根據公式d=vt/2，其中d是距離，v是聲速，t是飛行時間。例如，如（rú）果超聲波從發射到接收的時間（jiān）間隔為t，聲（shēng）速為v，那麽障礙物與傳感器之間的距離d就可以計算出來。
信息處理與避障（zhàng）決策
超聲波傳（chuán）感器可探測一定角度範圍（如90°水平視角、45°垂直視角）內的障礙物（wù），且有效探測距離（lí）通常為幾米。傳感器內置的避障算法會對視場範圍內的（de）所有障礙物信（xìn）息進行深度（dù）整合與處理，最終隻輸出距離機器人最近的障礙物的方（fāng）位信息。當傳感器探測到障礙物並進入到預警區域（yù）內（nèi），傳感器就會將距離（lí）機器人最近的障礙物的方位信息及時反饋給AGV控製（zhì）係統，由控製係統控（kòng）製（zhì）機器人減速（sù）、刹車或規劃新的行駛路徑，以避開障礙物（wù）。
