在ROS中，將自（zì）定義的全局路徑（jìng）規劃算法與現有的局部路徑規劃算法結（jié）合使用，需要以（yǐ）下（xià）幾個步（bù）驟：
自定義全局路徑規劃算法
編寫全局路徑規劃器類（lèi）：創建一個新（xīn）的（de）類，繼承自
nav_core::BaseGlobalPlanner接口，並重（chóng）寫其中的initialize和makePlan等方法。在initialize方法中，初始化代價地圖等（děng）參數；在makePlan方法中，根據給定的起（qǐ）始點（diǎn）和目標點，在代價地圖上計算出（chū）全局路徑（jìng）。將規劃器注冊為插件：在全局路徑規劃器類的源文件中，使用
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏將規劃器類注冊為插件（jiàn）。同時，創建一個（gè）XML格式的插件描述文件，用於描（miáo）述插件的相關信息，包（bāo）括插件庫的路徑、類的名稱、類型、基（jī）類等。在CMakeLists.txt和package.xml文件中添加相應（yīng）的編譯和依（yī）賴項（xiàng）聲明。
結合自定義全局路徑規劃算法與現有局部路徑規劃算法
修改
move_base的配置文（wén）件：在move_base的（de）配置文件中，將base_global_planner參數的值設置（zhì）為（wéi）自定義的全局路徑規劃器的名稱，將base_local_planner參數的值設置為現有的局部路徑規劃器的名稱，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/> <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS"/>
啟動導航（háng）相關節點：啟動
move_base節點以及其他必要的導航相關節點，如地圖服務器、AMCL節點等，並通（tōng）過RViz等可（kě）視（shì）化工（gōng）具查看導航效果，驗證自定義全局路徑規劃器與現有局部路徑規劃器的結合使用情況。
通過以上步（bù）驟，就可以在ROS中實現自定義的（de）全局路徑規劃算法與現有的局部路徑規劃算法的結合使用，以滿足特定的機（jī）器（qì）人應用需求。
