ROS的分布式架構主要通過以下幾個方麵實現：
節（jiē）點與節點管理器
節（jiē）點（Node）：ROS係統由多個節點組成，每個節點是一個執行特定功能的進程，可通過（guò）發布和訂閱消息與其他節點通信。節點可以用C++、Python等多種編程語言編寫，運行（háng）在不同的計算機上（shàng）。
節點管理器（Node Master）：在ROS中，節點管理器（qì）負責管理節點的注冊和通信。節點在啟動時向節點（diǎn）管理器注（zhù）冊自（zì）己的信息，包括節點名稱、話題和服務等（děng）。節點管理器（qì）維護著節點的注（zhù）冊表，使得節點之間（jiān）能夠相互發現和通信。
通信機製（zhì）
話題（Topic）通信：話題是ROS中最常見的（de）通信方式，用於節點之間的異步（bù）通信。節點可以發布消息到特定話題，也可以訂閱特（tè）定話題以接收消息。話題（tí）通信模式基於發（fā）布-訂（dìng）閱模型，發布者和訂閱（yuè）者之（zhī）間解耦，適合不需要（yào）即（jí）時響應的場景。
服務（Service）通信：服務（wù）提（tí）供（gòng）了一種請求-響應的同步通（tōng）信機製。客戶端發送請求（qiú）到服務端，服務（wù）端處理請求並返回響應（yīng），適用於需要即時反饋的場景。
操作（Action）通信（xìn）：操作是一種用於（yú）執行（háng）長時間運行任務的通信機製（zhì），結合了話題和服務的特點。客戶端發送目標請求給操作服務器，接收任務進度反饋以（yǐ）及最（zuì）終結果。
分（fèn）布式網絡搭建
IP地址設置：確保不同計算機的底層鏈（liàn）路聯（lián）通，設置對（duì）方的IP地址和計算（suàn）機名，通過Ping命令測試網絡是否聯通。
ROS_MASTER_URI設置（zhì）：在從機端設置ROS_MASTER_URI環境變量，指定ROS Master的位置，以便（biàn）從機（jī）能夠找到ROS Master並進行通信。
參數服務器
ROS的參數服務器允許（xǔ）節點（diǎn）在全局（jú）範圍內存儲和檢索參數，節點可以通過rospy庫中的API來設置（zhì）和獲（huò）取（qǔ）參數。參數服務器使得節點可以共（gòng）享配置信息、初（chū）始化數（shù）據以及（jí）其他需要（yào）在多個節點間共享的數據。
