所謂AGV指的（de）是自動（dòng）導引車(Automated guided vehicle），是AGV機（jī）器人係統AGVS（Automated guided vehicle systems）的一個組成部分。香蕉直播目前討論的主要（yào）是預定路徑的AGV，它（tā）是一（yī）種基於地麵的物料搬運裝置，由非接觸式導引係統自動控製和導引。主要由安（ān）全裝置（急停按紐、激光（guāng）雷達、安全PLC、安全速度模（mó）塊）、控（kòng）製裝置、負載搬運（yùn）裝置、驅動裝置，電池和電機等組成。
目前對比歐洲相關安全標準，國內AGV存在的最大問題是未（wèi）考（kǎo）慮控製係統安全部分相（xiàng）應的安全要求，將普通控製功能和（hé）安全控（kòng）製功能混（hún）為一談，遠遠達不（bú）到標準要求。香蕉直播（men）在（zài）為國（guó）內AGV進行產品（pǐn）認證的過程中，總結出以下六個方麵（miàn）問題：
一、機械製動係統
國內的AGV機器（qì）人普遍沒有機械製動係（xì）統，多數采用電子刹車，更談不（bú）上滿足動作要求和製動要求（qiú）。
⑴安全要（yào）求：
AGV應安裝機械製動係統。
⑵功能要求：
采用斷電製動；
電（diàn）源中斷、故障時工作；
小車失去速（sù）度或轉向時工作。
⑶製動要求：
製動裝置要（yào）保證AGV機器人及其（qí）允許的（de）最大負載，能夠保持在製造商規（guī）定的工作坡度上，即不溜車（chē）；考慮到負載、速度、摩擦、坡度（dù）和磨損的情況，製動係統在激光雷達的檢測範圍能夠停止AGV；當車（chē）輛處於手動模式時，製動器應符合ISO 6292的要求（qiú）。
二（èr）、 穩定性
目前，大（dà）部分搬運裝（zhuāng）置主要是依靠摩擦力來保（bǎo）持貨架與AGV的相對位置關係；緊急情況下，一（yī）旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會傾倒或者失穩。大部分AGV機器人上，未安裝安全PLC或安全繼電器，未考慮控製係統安全相關部分的性能（néng）等級要求。
安全要求：
⑴負載搬運裝置:
應設計成在任何操作模式下，包括緊急停止（zhǐ）和裝卸，負載不能從確定的位置移動；
如果提升高（gāo）度（dù）超過1.8米，應通過試驗驗證（zhèng）；
如果（guǒ）提升高度不超過1.8米，可以通過計算驗證。
⑵穩定性要求：在所（suǒ）有操作位置，在負載搬運和行（háng）駛過程（chéng）（包括緊急停止）中，應（yīng）確保AGV機器人的穩定（dìng）性。
⑶控製係（xì）統安全相（xiàng）關部分：如果用於負載搬運（yùn），速度控製（zhì）和轉（zhuǎn）向控（kòng）製的控製係統（tǒng）故障，可能導致（zhì）穩定性喪失，這些控製係統的安全相關部分應符合ISO 13849-1:2015:Cat.2。
三、充電係統
目前存在的問題：
多數（shù）AGV機器人充電連接（jiē）器的設計（jì），未考慮EN 1175-1附錄A的相關要求，設計較簡單，存在意（yì）外（wài）觸（chù）電的風險；
多（duō）數AGV的電池是定製的，但定製時並未考慮相應安全標準，未通過相應安全認證，存在重大安全隱患；
自動充電係統，不能有效判斷來充電的是否是AGV，以及相應規格等；
充電係統（tǒng）安全部分，不能符（fú）合ISO 13849-1:2015:Cat.1。
安全要求：
⑴充電連接:
應能防止意外觸及AGV機器人和充電（diàn）樁上的充電連接（jiē）；
自動（dòng）充電係統，應設計為：
隻有AGV機器人連（lián）接到充電係統時，才能啟動充電連接；
當（dāng）車輛從充電係統離（lí）開時，應關閉充電連接；
充電係（xì）統安全部分，應符合ISO 13849-1:2015:Cat.1。
⑵電池：
鉛酸和堿性（鎳鎘或鎳鐵）型電池，應符合EN 1175-1 5.1的要求；
對於（yú）其他類（lèi）型的電池，需要滿足相應標準要求（qiú）。
⑶電池連接器：應（yīng）符合EN 1175-1附錄A的相關要求。
四、人員檢測裝置
目前存在的問題：
①存在檢測（cè）盲區，不能覆蓋AGV機器人或貨架的整（zhěng）個寬度；
②AGV機器人以（yǐ）及貨（huò）物可能與人發生擠壓或撞擊；
③控製係統（tǒng）安全相（xiàng）關部（bù）分達（dá）不到ISO 13849-1:2015:Cat.3的要求。
安（ān）全要求：
⑴每個行駛方向，都可以檢測AGV機器（qì）人或貨物的整個寬度；
⑵在（zài）AGV的剛性部件/貨物與（yǔ）人接觸之前，信號提示，使AGV能夠（gòu）被（bèi）製動係統停止（zhǐ）。
⑶應盡可能靠近地麵檢測人員，可以（yǐ）檢測以（yǐ）下試件：
直徑200mm，長度600mm，與AGV路徑（jìng）與卡車的路徑成直角，且位於行駛路（lù）徑上任何位置；
直徑70mm，高度400mm的試件，垂直放置，在AGV路徑（jìng）內。
⑷觸（chù）發人員檢測裝置（如緩衝器），不會對人員（yuán）造成傷害。此外，還應滿足:
直徑200mm，長度（dù）600mm，該試件（jiàn）的觸發力不得超（chāo）過750N；
直徑70mm，高度400mm，該試件的觸發力不得超（chāo）過（guò）250N；
⑸當緩衝器被從最大速度和負載下，壓縮到停止位置（zhì）時的力不得超過400N。
⑹控製係統安全相關部分：人員檢測裝置的安全相關部件應符合ISO 13849-1:2015:Cat.3；
五、緊急停止
目前存在的問（wèn）題：
①急（jí）停裝置（zhì）安裝位置不（bú）合理，從兩（liǎng）端和兩側不（bú）易觸（chù）及；
②缺少急停按鈕（niǔ）襯托（tuō）色；
③急停功能（néng）不符（fú）合標（biāo）準要求（qiú），未（wèi）采用0類停機，未切斷所有運（yùn）動部（bù）件的危險（xiǎn）電源；
④控製係（xì）統安全相關（guān）部（bù）分達不到ISO 13849-1:2015:Cat.3的要求。
安全要求：
⑴急（jí）停裝置：
緊急停止裝置的執（zhí）行器應易於從AGV機器人的兩端和兩側看到，可識別和接（jiē）近。在AGV在端部承載負載的（de）情況下，可以（yǐ）從另一端接近急停裝置；
急停器（qì）件的按鈕應為紅色，周圍襯托色應為黃色；
⑵急停功能：
△應提供符合EN 13850標（biāo）準的0類（斷電）緊急停止（zhǐ）裝置；
△切斷所有運動部件的危險電源；
△能夠通過下列方法之一，中斷正常的最大電流（包括電動機起動電流）：
①96V以下（含96V），可使用附（fù）錄A Range1中定（dìng）義的電池連接器；
②高於96V電池連接器不得用（yòng）於緊急斷開（kāi）；
③手動（dòng）隔離器件，至少（shǎo）斷開（kāi）一極；
④手動操作的控製開關，切斷電源接觸器線圈的電源，同時切斷開（kāi）關電源電路（例如逆變器或單獨電機的控製器（qì））；
⑶控製係（xì）統安全相（xiàng）關部分：急停裝置的安全相關部件應符合ISO 13849-1:2015:Cat.3。
六、控製（zhì）係統安全相關部分
AGV機器（qì）人各個安全功能控製係統安全（quán）相關部分需要滿足的類別要求請看（kàn）下圖。
AGV控製係統（tǒng）安全相關部分（fèn）類（lèi）別
以上內容為目前國內AGV機器（qì）人（rén）安全技術標準存在的（de）一些問題（tí），廠家做到以（yǐ）上六項安全（quán）要求，用戶可以安心使用AGV機器人 。
