遺傳算法在多AGV小車（chē）路徑規（guī）劃中避免衝（chōng）突的方法主要有以下幾種：
路徑規劃與衝突檢測
單獨路徑規劃：首（shǒu）先使用A*算法等對各AGV小車（chē）單獨（dú）的路徑進行規劃（huá），得到各AGV小車的初始路徑種群。
衝突檢（jiǎn）測：在初始路徑種群（qún）中尋找各AGV小車規劃方案的衝突，例如節點衝突（兩台AGV小車在同一時間到達相同節點，此後駛向不同方向）和相向衝突（兩台AGV小車（chē）在到達相同節（jiē）點後，對向行駛，在重合路徑上（shàng）發生衝突）。
衝突規避策略
停（tíng）車等（děng）待策略：針對（duì）節點衝突情況，采用優先通行策略，即根據（jù）任務屬性、剩餘路徑長度等因素為AGV小車賦予不同優先級。當兩台AGV小車到達同一節點時，優先根據任務屬性分配臨時優先級，當任務屬（shǔ）性無法區分時，分別計（jì）算兩台AGV小車剩餘（yú）路徑長（zhǎng）度，為剩餘路徑（jìng）較（jiào）短的AGV小車賦予較高的臨時（shí）優先級並優先通行，另一台（tái）臨時停靠等待（dài）。通過衝突節點後清空臨時優先級。
重新尋路-臨時避讓策略：針（zhēn）對相向衝突的兩種情況，除了重新尋路解（jiě）決衝突問（wèn）題外，還要考慮是否可以通過臨（lín）時避讓（ràng）解決衝突。具（jù）體表現為（wéi）：當AGV間出現相向衝突時，若優（yōu）先級較低、AGV小車（chē）當前所在節點上存在其他可通行（háng）方向，且轉向其他方向後等待（dài）另一AGV小車通過時間和原剩餘路徑長度行駛時（shí）間的和小於從當前節點重（chóng）新規劃的路徑行駛時（shí）間，則優先采用臨時避讓策略；否則從當前節點重新規劃到目（mù）標點的路徑。
遺傳算法優化
適應度函數設計：將衝突情況納入適應度函數的考量，例如設置一個懲罰項，當路（lù）徑存在衝突時，降（jiàng）低該路徑方（fāng）案的（de）適應度值，使遺傳算法在選擇、交叉和變異操（cāo）作中更（gèng）傾向於選擇無衝突或衝突較少的路（lù）徑方案。
交叉和變異操作（zuò）：在交叉和變異操作中，對產生的新（xīn）路徑方案進行衝突檢測和規避（bì）處理，確（què）保新生成的路徑個體滿足無衝突或低衝突的要求。例如，在交叉操作後，對新（xīn）生（shēng）成的子代染色體進行衝突檢測，若存在衝突，則（zé）通過調整（zhěng）路徑點或采用上述（shù）衝突規避策略進行修正。
其他輔助方法
時（shí）間窗模型：引入時間窗模型，為每個AGV小車的路徑規劃分（fèn）配（pèi）時間窗，確保在同一時間內（nèi）不（bú）同AGV小車不會（huì）占（zhàn）用相同的節點或路徑段，從而避免衝突。
動態路徑規劃：在（zài）AGV小車運行過程中，實時監測路徑情況和AGV小車狀態（tài），當出現（xiàn）新的衝突或幹擾時，及時調整路徑（jìng）規劃，重新計算無（wú）衝突（tū）的路徑方案。
