激光導航AGV及其調度係統概述
激光（guāng）導航AGV的定義與工作原理
激光導航AGV（Automated Guided Vehicle）是一種（zhǒng）利用激光雷達作為傳感器探測外界環境（jìng），從而進行導航和定位的自動化搬（bān）運設（shè）備。激光導航AGV在現代製造企業物流係統（tǒng）中扮演著重要角色（sè），主要用於搬運各種（zhǒng）物料，提高係統的（de）靈（líng）活性、集成性和效率。
激光導（dǎo）航AGV的工作原理
激光導航AGV通過發射激光束並接收反射回來的光束（shù），感知周圍環境並計算距離，以得到周圍環境（jìng）的3D點（diǎn）雲地圖。在地圖構建完成後，激光控製器對所獲取的輪廓信息進（jìn）行處理，同時得（dé）到AGV的位置和姿態信息，再以（yǐ）此控製AGV的行駛方向、速度、姿（zī）態等，結合路徑規劃（huá）算法自動（dòng）引導AGV行駛。
激光導航AGV的導航方式
激光導航AGV的導航方（fāng）式主要分為基於反射標記的激光導（dǎo）航、基（jī）於外（wài）部自然環境的激光導航（háng）以及（jí）基於反射標記和自然環境（jìng）的複合激光導航。
基（jī）於反射標記的激光導航
該（gāi）導航方法穩（wěn）定可靠，定位精度高，算法複雜度低，對（duì）外界環境要（yào）求低，應用（yòng）廣（guǎng）泛。
基於外（wài）部自然環境的激光導航
這種導航也稱為自然導航，它以AGV激光雷達探測到的（de）輪廓信息作為導航（háng）的參考。無（wú）需安裝激光反射標記，減少了AGV係統（tǒng）的（de）安裝和調試時間，提高了AGV係（xì）統（tǒng）的靈活性。
基於反射（shè）標記和自然環境的複合激光導航
複合導航一方麵利用周（zhōu）圍的自然環境信息定位AGV，另（lìng）一方（fāng）麵在環（huán）境識別性差或需要精準定位的平台區域布置（zhì）反射標記（jì），以解決自（zì）動導（dǎo）引車的實時（shí）定位問題。
激光導航AGV調度係統
係（xì）統組成與功能
激光導航AGV調度係統主（zhǔ）要包括（kuò）信息（xī）獲取模塊、優先級（jí）評估模塊、AGV優先調度選擇模塊和運輸路線選擇模塊。
信息獲取模塊
用於收到重要貨件發（fā）出的信號時（shí），獲（huò）取所有AGV工作狀態數據，包括設備狀態數據、環境狀態數據以及路徑狀（zhuàng）態數據。
優先級評估（gū）模塊
用於將（jiāng）AGV工作狀態數據基於神經網絡建立AGV優先調度評估模型，生成AGV優先調度值。
AGV優（yōu）先調度選擇模塊
用於（yú）根據AGV優先調度值，計算（suàn）優先（xiān）調度平均值，生成優先（xiān）調度（dù）排（pái）序表，並根據優先調度排序（xù）表，控（kòng）製AGV優先進行重要貨（huò）件的運輸。
運輸路線選（xuǎn）擇模塊
用於（yú）通過激光（guāng）SLAM獲取環境地圖，基於A*路徑規劃（huá）算法獲取（qǔ）當前AGV的位置到目標位置的最優路徑。
技術優勢與應用場景（jǐng）
激光導（dǎo）航AGV調度係統通過調度技（jì）術，解決了AGV對重（chóng）要優先級的任務無法及時調度的（de）問題。該係統具（jù）有高度的可靠（kào）性和靈活性，能夠廣泛應用於製造業的各個領域，特別（bié）是在需（xū）要高效搬運和精準定位的應用場景中表現出色。
激光導航AGV的安裝要求（qiú）
激光導航AGV的安裝位置和方式對其導航（háng）精度（dù）和穩（wěn）定性有著重要影響。以下是一些關鍵的安裝要求：
減震支架的選擇
首先根據雷（léi）達抗震動和衝擊能力，確定是否需要減震（zhèn）支架（jià）。
避障雷達的安裝角度（dù）
避障雷達要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測。
測量雷（léi）達（dá）的安裝平麵
測量雷達（dá）要求安裝平麵盡（jìn）可能與（yǔ）地（dì）麵平行，以提高普通定位精度。
激光頭的最佳安裝高度（dù）
激光頭（tóu）安裝（zhuāng）的位（wèi）置最好低於200mm的地（dì）方，約170mm高度（dù）安裝位置最佳。
雷達布置策略
在雷達布置上麵，可以選擇車頭中間位置、或者（zhě）車的4個對角點。如果布置2個雷達在車對角，可以實現車身360度都被激光雷達探測到，從而避障無死角。
水平調整（zhěng）的重要性
因為測量激光雷達的水（shuǐ）平對於普通定位精度有較大影響（xiǎng），所以對精度要求較（jiào）高的場合，必須進行雷達的水平調整。
結論
激光導航AGV及其（qí）調度係統在現代製造業中發（fā）揮著重要作（zuò）用，通過精確的定位和（hé）高效的調度，顯著提高了物流（liú）係統的靈活性和效率。隨著技術的不斷進步和應用場景的不斷（duàn）拓展，激光導航AGV及其調度係統將繼（jì）續在未來的（de）工業自動化中發揮（huī）更大的作用。
