AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統是AGV的核心，負責處理所（suǒ）有的控製邏輯和（hé）通信（xìn）任務。它（tā）通常包括以下（xià）幾個主要組成部分：
1. 導航係統
AGV的導航係統負責引導AGV沿著（zhe）預設路徑或自主導航執行物料搬運任務。常見（jiàn）的（de）導航方式包括磁條導航、激（jī）光（guāng）導航、視覺導航、慣性導航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。導（dǎo）航係統通過傳感（gǎn）器（如激光（guāng）雷（léi）達、攝像（xiàng）頭、編碼器等（děng））感知周圍環（huán）境，確定AGV的位置和姿態，並規劃最優行駛路徑。
2. 運動控製係統
運動控製係統實現對AGV上的運動（dòng）機構（如輪子、舵輪等）的控製。根據不同的（de）運動控製模型（如差速輪、單舵輪、雙舵輪、差速（sù）輪組、麥克（kè）納姆輪係等），控製係統會采用相應的（de）控製算法，確保AGV能夠準確地執行導航係統規（guī）劃的路徑。運動控（kòng）製係統通常包（bāo）括電機控製器、驅（qū）動（dòng）器等硬件設備，以及相應的控製軟件（jiàn）。
3. 任務管（guǎn）理係統
任務管理係統負責接收來自中央控製係（xì）統或（huò）上位機的任（rèn）務指令（如取貨、送貨等），並根據任務的優先級和啟動時間進行調度管理。它還負責與外部設備（如貨架、輸送（sòng）線、電梯等）的交互，通過I/O接口或通（tōng）信協（xié）議實現信息交換，確保AGV能夠按（àn）照預（yù）定的任務流程完成物料搬運任務（wù）。
4. 安全防護係統
安全防護係統是AGV必不可少的功能，它通過（guò）各種安全傳感器（qì）（如激光雷達、超聲波傳感器、光電開關、碰撞條等）實時監測周（zhōu）圍環境，檢測障礙物並觸發（fā）避障動作。當係統檢測到障礙物或潛在風險時，AGV會執行預（yù）設的（de）安全策略，如減速、停車、繞行或報（bào）警（jǐng），確保運行途中人、車、貨的安全。
5. 狀態監測與遠程監控係統
狀態監測係統（tǒng）持續監測AGV的電池電量、電機溫度、故障指示等狀態信息，並將這（zhè）些信息實時上報給控製係統。遠程監控係統則允許後台控製（zhì）係統通過網絡實時查看AGV的位置、狀態、任務進度等信息，進行遠程管理與故障診斷。
6. 自動充電係統
自動充電係統確保AGV在電量低於預設目標值時，能夠自動（dòng）尋找並對接充電站進行（háng）充電，充電完成後自動（dòng）返回工作狀態，從而實現AGV的24小時連續作業。
7. 通信係（xì）統
通信係統負責AGV與中央控製係統、其他AGV以及外部設（shè）備之間的信息交換。常見的通信方式包括Wi-Fi、藍牙、4G/5G、有線通信等，確保AGV能夠接收任務指令、上傳狀（zhuàng）態信息，並與其他設備協同工作。
AGV控製係統的選擇和設計（jì）需要考慮多個因素（sù），包括應用（yòng）場（chǎng）景、導航方式、運動控製模型、安全要求、通信需求等。不（bú）同的AGV控製係統可能會采用不（bú）同的硬件平台（如（rú）PLC、工控機、單片機等）和軟件架構（如ROS係統、自定義控製（zhì）算法等），以滿足特定的（de）應用需求。
