AGV（Automated Guided Vehicle）係統在避障過程中通常會用到以下幾（jǐ）種傳（chuán）感器：
1. 激光雷達（LiDAR）
激光雷達（dá）是一種（zhǒng）可以（yǐ）探測物體精確（què）位置的傳感器，其主要是（shì）通過（guò）對目標物發射激光信號（hào），再根據從物體反射回來的信號時間差來計算這（zhè）段距離，然後再發射（shè）激光的角度（dù）來確定物體和發射器的角度，從（cóng）而（ér）得出物體與發射器的（de）相對位置。
2. 視覺傳感器
視覺傳感器主要利用單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻信號數字化設備或基於DSP的快速信號處（chù）理器等（děng）其他外部（bù）設備（bèi）獲取圖像，然後對（duì）周圍的環（huán）境進行光學處（chù）理，將采集到的圖像信息進行壓縮，反饋到由神經網絡和統計學方法構成的學習子（zǐ）係統，然後由子係統將采集到的（de）圖像信息與機器人的實際位置聯係起來，完成定位。
3. 超聲波傳感器
超聲波傳感器可以檢測到玻璃、鏡子等透明材質，其主要是通過發射（shè）探頭發（fā）射出超聲波，超聲（shēng）波（bō）在介質（zhì）中遇到障礙物而返回接收裝置，通過接收（shōu）自身發射的超聲波（bō）反射信號，根據超聲波發出及（jí）回波（bō）接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離，就能得到障礙物與機器人之間的距離。
4. 紅外傳感器
紅外傳感器主要是通過紅（hóng）外線IR標識發射調製的紅外射線，通過安裝在室內的光學傳感器接收進行定位。具有測量範圍廣（guǎng）、測距距離遠、響（xiǎng）應時間短等優點。但檢測的最小距離太大，對於近乎黑（hēi）體、透明（míng）的物體無法檢測距離，隻適（shì）合短距離傳播，且在有遮擋物（wù）的情況下無法正常工作（zuò），需要在每個房間（jiān）、走廊安裝接收天線、鋪設導航，總體來說應用於（yú）機器人定位導航（háng）領域（yù）造價過高，且過於繁瑣（suǒ）。
5. 接觸傳（chuán）感器
接（jiē）觸（chù）傳感器或觸摸傳感器可以檢測到物體的接觸或觸摸，並提供反饋信號。它可以用於檢測碰（pèng）撞、檢測物體的位置和狀態等。
6. 編碼器
編碼器是一種測量（liàng）旋轉或線性運動的傳感器。在AGV小車（chē）的車輪或關節上安裝編碼器可以測量車輛的行駛距離、速度和位（wèi）置。
7. 慣性（xìng）測量（liàng）單元（IMU）
慣（guàn）性測量單元用於測量車輛的姿態和加（jiā）速（sù）度。
8. 磁傳感器
磁傳感器用於進行（háng）磁場（chǎng）測量。
9. 壓力傳感器
壓力傳感器用於檢測重量或壓力等。
這些傳感器各有（yǒu）優缺點，在（zài）實（shí）際應用中，通常會結合（hé）使用（yòng）多種傳感器，以提高避障係統的準確性和可靠性（xìng）。例（lì）如，激光雷達和視覺（jiào）傳感器可（kě）以提供高精度（dù）的（de）環境感知（zhī）能力，而超聲波傳感器和紅（hóng）外傳感器則可以（yǐ）用於檢測近（jìn）距離的障礙（ài）物或透明材料的障礙物。
