AGV（Automated Guided Vehicle）係統在避障時可能存在以下常見的安全隱患：
1. 傳感（gǎn）器失效
AGV係統通常（cháng）依賴多種傳（chuán）感器來檢測和（hé）避開障礙物，如激光雷達、超聲（shēng）波傳感器（qì）、紅外傳感器和視覺傳感器等。然而，沒有哪種傳感器是完美的，它們可能在某些特定環境（jìng）下失（shī）效。例（lì）如：
透明障（zhàng）礙物：如（rú）果AGV小（xiǎo）車的障礙物是一塊完全透明的玻璃，用紅（hóng）外、激光雷（léi）達或視覺的避障（zhàng）方案，很有可能因為光線直接穿過玻璃（lí）導致檢測失敗。
光線和（hé）顏色敏感：紅外線障礙物測定對使用環境的光線和顏色非常敏感。例（lì）如，在光線強的情況下（假設50CM停車）可能（néng）遠遠（yuǎn）（1M開外）就檢測到障礙停車了；也可（kě）能穿著白色（sè）服裝在設（shè）定停車距離之外很遠就檢測到障礙停（tíng）車。那麽在遇到停電（diàn）和穿黑色或深色服裝情況下，紅外安全避障可能就不（bú）安全了。
傳感器間幹擾（rǎo）：例如聲波測距一般需要聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時工作的話，會容易互相產生幹擾，傳感器（qì）A發射的光波反射回來被傳感器B接收（shōu），導致測量結果出現錯誤（wù）。
電（diàn）機和驅（qū）動器的影響：AGV機器（qì）人的電機和（hé）驅動器在工作時會產生電（diàn）容兼容性的問題，有可能會（huì）導（dǎo）致（zhì）傳感器采集出現錯誤，尤其是模擬的傳感器。
2. 算法設計問題
在設計避障算法時，如果沒有充分考慮AGV本身的運動學（xué）模型（xíng）和動力學模型，可能會出現算法規劃出來的（de）軌跡在運動學上是（shì）實現（xiàn）不了或者在運（yùn）動學上可以實現，但控製起來非常困難的情況。
3. 安（ān）全係統不完善
一些（xiē）AGV係統可能沒有設計（jì）完善（shàn）的安全係統，例如：
非（fēi）接觸（chù）式紅（hóng）外避障（zhàng）的局（jú）限性：國內包括日本90%以上AGV廠商使用非接觸式（shì）紅外避障以及（jí）接觸式機械（xiè）防撞，紅外（wài）線避障存在無法保證其AGV安全性的問題。
缺乏被（bèi）動（dòng）安全設計：國內的AGV基本上在AGV結構設計（jì）之初（chū）就沒有設計被動安全的考慮，千篇一律（lǜ）采用四四方方的“鐵疙瘩”，基本就靠車子撞到以後觸發機械防撞來進行緊急停車（chē）。
沒有設計失效模（mó）式：大部分AGV廠商依靠買（mǎi）來的廉價方（fāng）案和淘（táo）汰的（de）技術，根本沒有能力（lì）設計失（shī）效模式，基本依靠在AGV撞車時（shí）按下緊急按鈕（niǔ）或關（guān）閉電源開關來實現停車。
4. 複雜環境適應性問題
在複雜的工廠環境中，AGV係統（tǒng）可能麵臨各種挑戰，例如（rú）：
人員活動：在有人員活動的區（qū）域，AGV需要能夠準確地檢測（cè）到人員的位置並及時避讓，否則可能會發生碰（pèng）撞事故。
動態障礙物：如果AGV係統不能有效地處理（lǐ）動態障礙物，如其他移動的設備或人員（yuán），就可能導致碰撞。
複雜地形：在不平坦（tǎn）的地麵或有坡度的區域，AGV的避障能力可能會受到影響，增（zēng）加了安（ān）全隱患。
為了減少這些安全隱患，AGV係統的設計和實施需要綜合考慮傳感器的選擇和布局、算法的優化、安（ān）全係統的完善以及對複雜環境的適應性。此外，定（dìng）期的維（wéi）護和檢（jiǎn）查也是確（què）保AGV係統安全（quán）運行的重要措施。
