以下是在ROS中實現自定義（yì）全局路徑規劃算法的步驟：
了解ROS導航框（kuàng）架
ROS的導航功能包集（navigation）提供了move_base等工具來實現路（lù）徑規劃。move_base主要由全局路徑規劃與本（běn）地路徑規劃組成，全局路徑（jìng）規劃用於在地（dì）圖上找到從起始點到目標（biāo）點（diǎn）的（de）最佳路徑，本地路徑規劃則負責在機器人移動過程中根據實時（shí）傳感器（qì）數據進行局部路徑調（diào）整和避障。
選擇或設計全局路徑規劃算法
常見的全局路徑規劃算法包（bāo）括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。你可以根據具體的（de）應用場景（jǐng）和需求選擇合適的算法，或者設計自己的全局路徑規劃算法。
編寫全局路徑（jìng）規（guī）劃器類（lèi）
創建頭文件：創建一（yī）個新（xīn）的頭文件，例如
global_path_planner.h，在其中定義全局路徑規劃器類。該類需要繼承自nav_core::BaseGlobalPlanner接口（kǒu），並（bìng）重寫其中的initialize和makePlan等方法。實現
initialize方法：該（gāi）方法用於初始化代價地圖等（děng）參數，將用於規劃的代（dài）價地圖（costmap_ros）以及規劃器的名稱（name）作為參數（shù）。實現
makePlan方法：該方法是全局路徑（jìng）規（guī）劃的核心，需要根據給（gěi）定（dìng）的起始點和目標點，在代價地圖上計算出全局路徑。最終（zhōng）規劃的路徑將存儲在方法（fǎ）的參（cān）數std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan中，該規劃將通過插件自動發布為話題。
將規劃器注冊為插件
在源文件中導（dǎo）出插件：在全局路徑規劃器類的源文件（例如
global_path_planner.cpp）中，包含<pluginlib/class_list_macros.hpp>頭文（wén）件，並使用（yòng）PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏將規劃器類注冊為插件，例如：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_path_planner::GlobalPathPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
創（chuàng）建插件（jiàn）描述文件：在功（gōng）能包（bāo）的根目錄中創建一個XML格式的插件描述文件，例如
global_path_planner_plugin.xml，用於（yú）描述插件的相關信息，包括（kuò）插件庫的（de）路徑、類的名稱、類型、基類等。修（xiū）改
CMakeLists.txt和package.xml文件：在CMakeLists.txt文件中添加編譯插件的相關指令，將插件源文件編譯成庫（kù），並在package.xml文件中添加對nav_core、pluginlib等依（yī）賴項的聲明，以及對插件描述（shù）文件的引用。
配置和（hé）使用自定義全局路徑規劃器
修改（gǎi）
move_base的配置（zhì）文件：在move_base的配置文件中，將base_global_planner參數的值設置為自（zì）定義的全局路（lù）徑規劃器的名稱，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/>
啟動導航相關節點：啟動
move_base節點以及（jí）其他必要的導（dǎo）航（háng）相關節點，如地圖服務器、AMCL節點等，並通過RViz等（děng）可視化工具查看導（dǎo）航效果，驗證自定義全（quán）局路徑規劃器的功能。
通過以上步驟，你可以在（zài）ROS中實現（xiàn）自定義的全局路徑規劃算法，並將其集成到導航係統中，以滿足（zú）特定的機器人應用需求。
