ROS的分布（bù）式架構主要通過以下幾（jǐ）個方麵實現：
節點與節點管理（lǐ）器
節點（Node）：ROS係統由多個節點組成，每個（gè）節點是一個（gè）執（zhí）行特定功（gōng）能的進程，可（kě）通過發布和訂閱消息與其他（tā）節點通信。節點可（kě）以用C++、Python等多種編程語（yǔ）言編寫，運行在不同（tóng）的計算（suàn）機上。
節點管理器（Node Master）：在ROS中，節點管理器負責（zé）管理（lǐ）節點的注冊和通信。節點在啟（qǐ）動時向節點管（guǎn）理器注冊自己的信息，包（bāo）括節點名稱、話題和服（fú）務等。節點管理器維護著節（jiē）點的注冊表，使得節點之間（jiān）能（néng）夠相互發現和通信。
通信（xìn）機製
話題（Topic）通信（xìn）：話題是ROS中最常見的通信方式，用於節點之間的（de）異步通信。節點可以發布（bù）消（xiāo）息到特定（dìng）話題，也可以訂（dìng）閱特定話題以接收消息。話題通信模式基於發布（bù）-訂閱模型（xíng），發布者和訂（dìng）閱者之間解耦，適合不需（xū）要即時響應的（de）場景。
服（fú）務（wù）（Service）通信：服務提供了一種請求-響應的同步通信（xìn）機製。客戶端發（fā）送請求到服務端，服（fú）務端處理請求並返回響應，適用於需要即時反饋的場景。
操作（Action）通信：操作是一（yī）種用於執（zhí）行長時間（jiān）運（yùn）行任務的（de）通信（xìn）機製，結合（hé）了話題和服務的（de）特點。客戶端發送目標請求給操作服（fú）務器，接收任務進度反饋以及最終結果。
分布式網絡搭建
IP地（dì）址設置：確保不同（tóng）計算機（jī）的底（dǐ）層鏈路（lù）聯通（tōng），設置對方的（de）IP地址和計算機名，通過Ping命（mìng）令測試網絡是否（fǒu）聯通。
ROS_MASTER_URI設（shè）置：在從機端設置ROS_MASTER_URI環境變量，指定ROS Master的位置，以（yǐ）便從（cóng）機（jī）能夠找（zhǎo）到ROS Master並進行通信。
參數服務器
ROS的參數服（fú）務（wù）器允許節點在全（quán）局範圍內存儲和檢索（suǒ）參數，節點可以通過rospy庫中的API來設置和獲取參數。參數（shù）服務器使得（dé）節點可以共享（xiǎng）配置信息、初始化數據以及其他需要在多個節點間共（gòng）享的數據。
