在（zài）AGV小車導航中，測試卡爾曼（màn）濾波器對傳感器故障的容錯能力可以從以下幾個方麵入手：
仿真測試
傳感器故（gù）障模擬：在仿（fǎng）真環境中，模擬不同類（lèi）型的傳感器（qì）故障，如測量值偏差、噪聲增大（dà）、數據丟失等，觀察卡爾曼濾波（bō）器在這些故障情況下的狀態估計（jì）和導航精度。
對比分（fèn）析：將故障情況下的導（dǎo）航結果與無故障時的結果進行對比，評（píng）估卡爾曼（màn）濾波器對傳感（gǎn）器故障的容錯能（néng）力。
實驗測試
硬件（jiàn）在環測試：搭建硬件在環測試平台，將AGV小車的傳感器、控製器等硬（yìng）件與仿真環（huán）境相結合，在（zài）真實硬件上模擬傳感器故障，測試卡爾曼濾波器的容錯能力。
實際場景測試（shì）：在實際的AGV小車導航（háng）場景中，人為製造傳感器故（gù）障（zhàng），觀察卡（kǎ）爾曼濾（lǜ）波器（qì）的表現，評估（gū）其容（róng）錯能力。
數據分析
殘差分析：卡爾曼濾波器（qì）的殘差是觀測值（zhí）和預測值之間的差值（zhí），當（dāng）傳感器發生故障時，殘差序（xù）列會發生明顯變化。通過對殘差序列進行分析，如計（jì）算殘差的均（jun1）值、方（fāng）差和自相關係數等統計量（liàng），設置故障閾值，當統計量超過閾值時，則認為傳感器發生故障。
狀態估計分析：分析卡爾曼濾波器在傳感器故障（zhàng）情況下的狀態估（gū）計結果，評估其（qí）對故障的容錯（cuò）能力。
容（róng）錯性能（néng）指標
故障檢測率：指卡爾曼（màn）濾波器能夠正（zhèng）確檢測到傳感器故障的概率。
故障隔離率：指卡爾曼濾波（bō）器能夠準確隔離出故障傳感器（qì）的概率。
導航精度保持率：指在傳感器故障情況下，卡爾曼濾波器（qì）能夠保持的導航精（jīng）度（dù）與（yǔ）無故障時導航精度的比值。
綜合評估
多傳感器（qì）融合評估：在多傳感器融合的AGV小車導（dǎo）航係統中，評估卡爾曼濾波器在不同傳感器故障組合（hé）下的容（róng）錯能力。
不同場景評估：在不同的導航場景下，如直線行駛、轉彎、避障等（děng），評估卡爾曼濾波器的容錯能力。
