在AGV（自動（dòng）導引車）和堆垛機通訊時，如果遇到障礙物，通常會采取以下措施：
1. 障礙物檢測
AGV和堆垛機通常配備多種（zhǒng）傳感器來檢測障礙（ài）物，如激光掃描儀、紅外（wài）傳感器、超聲波傳感器和視覺相機（jī）等。這些（xiē）傳感器可以實（shí）時感知周圍環境，當檢測到障礙物時，會將信息反（fǎn）饋給AGV或堆垛機的控製（zhì）係統。
2. 避障（zhàng）策略
AGV和堆垛機（jī）的控製係統會根據障礙物（wù）的位置和（hé）運動狀態，采（cǎi）取（qǔ）不同的避障策略。例如（rú），對於靜態障（zhàng）礙物，AGV或堆垛機可能會（huì）重（chóng）新規劃路徑，繞過障礙物；對於（yú）動態障礙物，如人員（yuán）或其（qí）他移（yí）動設備，它們可能會減（jiǎn）速、停止或調整方向，以避免碰撞。
3. 通（tōng）訊調整
當遇（yù）到障礙物時，AGV和堆垛機之間的通訊可（kě）能（néng）需要進行調整（zhěng）。例如，它們可能（néng）會通過無線（xiàn）通訊係統發送信號，告（gào）知對方自己的位置和狀態變化，以便協調行動，避免（miǎn）碰撞。
4. 路徑重新規劃
AGV和堆垛機的控製係統（tǒng）會根據實（shí）時的環境信（xìn）息，重新（xīn）計算最佳路徑，以避（bì）開障礙物，並確保任務的順利完成。這可能涉及到複雜的算法，如A*搜（sōu）索或Dijkstra算法，以及動態窗口法等概率避（bì）障算法。
5. 速度調整
在某些情況下，AGV或堆垛機可（kě）能隻需要調整（zhěng）速度，就可以安全地避開（kāi）障礙物。例如，當它們接近其他設備或人員時，可以降低速度，以確保安全通（tōng）過。
6. 安全機製
為了確保安全（quán），AGV和（hé）堆垛機通常配備了多重安全機製，如緊急停止按鈕、安（ān）全光幕（mù）等。當檢測到無（wú）法避免的碰撞風險時，這些安全機製會被觸發（fā），立即停止設備的運行，以避免事故的發生。
綜上所述，AGV和堆垛機在（zài）通訊（xùn）時遇到障礙物，會通（tōng）過傳（chuán）感器檢測、避障（zhàng）策略（luè）、通（tōng）訊調（diào）整、路徑重新規劃、速度調整和安全機製等多種方式（shì）來確保（bǎo）安全運行。
