在AGV係統遇（yù）到未知障礙時，保證其安全性是至關重要的。以下是一些常見的方法和技術，可以用來（lái）確保AGV係統在遇到未知障礙時的安全性（xìng）：
1. 傳感器融合技術
AGV係統通常配備多種傳感（gǎn）器，如激光雷達、視覺傳感器、超聲波傳感器和紅（hóng）外傳感器等（děng）。通過傳感器融合技（jì）術，可以結合不同傳感（gǎn）器的（de）數（shù）據，減少單一傳感器的局限性，提高障礙物檢測的準確性和可靠性（xìng）。
2. 實時（shí）避（bì）障算法
AGV係統使用各（gè）種避障算（suàn）法，如動態窗（chuāng）口算（suàn）法、人工勢場法、A*算法等，這些算法可以根據傳感器數據實時計算出（chū）最（zuì）佳的避障路徑。例如，動態窗口算法通過（guò）將輪式機器人的位置（zhì）約束轉化為速度約束，並（bìng）根據約束進行速度采樣，選取評分最高的軌（guǐ）跡實（shí）現最優速度的執行，從而實現實（shí）時避障。
3. 安（ān）全防護（hù）措施
AGV係（xì）統通常配備安全（quán）防護裝置，如急停（tíng）按鈕、安全觸邊或安全光幕等。這些裝置可以（yǐ）在緊急（jí）情況下迅速停止AGV的（de）運行，防止（zhǐ）碰撞和傷害。
4. 係統（tǒng）冗餘設計
為了提高係統的可靠性，AGV係統可以采用冗餘設計，例如（rú），使用多個傳感器進行環（huán）境感知，或者（zhě）設計備份的控製係統，以便在主係統出現故障（zhàng）時能夠無縫切換到備用係統。
5. 遠程監控和幹預
AGV係統可以（yǐ）配備遠程監控係統（tǒng），允許操作員在遠（yuǎn）程監控（kòng）AGV的運行狀態，並在必要（yào）時進行人工幹預，以避免碰撞或其他安全事故。
6. 安全標準和認證（zhèng）
AGV係統的設計和運行應符合相關的安全標準（zhǔn）和認證，如ISO 3691-4等，這些標準和認證確保（bǎo）了AGV係統在設計、製造和運行過程中的安全性。
7. 係統測試和驗證
在部署AGV係統之前，應（yīng）進行充分（fèn）的測試和驗證，包括模擬各（gè）種可能的場（chǎng）景（jǐng）和故障情況，以確保（bǎo）係統（tǒng）在實際運行中的安全性。
8. 人員培訓
對（duì）AGV係統的（de）操作人（rén）員進行充（chōng）分的培訓，使他（tā）們能夠正確地操作和維護AGV係統，避免因誤操作或不當使用導致的安全（quán）問題（tí）。
通過綜合運用上述方法和技術（shù），可以有效地保證AGV係統在遇到未知障礙時的安全性，保護（hù）人員（yuán）和設備的安全。
