AGV（Automated Guided Vehicle）控製係（xì）統的軟件部分通常包（bāo）括以下幾個主要模（mó）塊：
1. 調度管理係統
調度（dù）管理係統是AGV控製（zhì）係統的核心，主要負責多（duō）台AGV的任務（wù）分配、車輛調（diào）度管理、交通管理和通訊管理等功能。它類似於計算機的操作係統，提供AGV控製程序的解釋執行環境，根據任務的優先級和啟動時間進行任務的調度管理。
2. 車載控製係統
車載控製係統是（shì）AGV單機控製係統，在（zài）收到上位（wèi）係統的（de）指令後（hòu），負責AGV的導航、導引、路（lù）徑選擇、車輛驅動、裝卸（xiè）操作等功（gōng）能。它通過（guò）設備上（shàng）配（pèi）置的導航設（shè）備測量（liàng）並計算所在坐標的位置，並根據當前位置、預先（xiān）設置的（de）軌跡結果和路徑信息，通過伺服控（kòng）製器控製車輛運行。
3. 自動導（dǎo）引係統
自動導引係統是指AGV根據路徑偏（piān）移量來（lái）控製速度和轉（zhuǎn）向的角（jiǎo）度，進而保證AGV精確行駛到目標點（diǎn）的過程。導（dǎo）航導引係統還能夠通過多種傳（chuán）感器識別環境信息，比（bǐ）如道路邊（biān）界、地麵情況、障（zhàng）礙物等，AGV通過環境感知確定前進方向和相對位置，對動（dòng）態障礙物進行預（yù）判，為局部路徑規劃提供依據（jù）。
4. 路徑規劃模塊
路徑規劃模（mó）塊負責（zé）根據（jù）AGV的當前位置和目標（biāo）位置，以及環境信息，計算出一條（tiáo）最優的路徑。這通常涉及到複雜的算法，如A*算法、Dijkstra算法（fǎ）、遺（yí）傳算法等，以確保AGV能（néng）夠高效（xiào）、安全地到達目的地（dì）。
5. 傳感器數據處理模塊
傳感器數（shù）據處理模塊負責接（jiē）收和處理（lǐ）來自各種傳感器（如激（jī）光雷達、超聲波傳感器、視覺傳感器等）的數據，將這些數據轉化為AGV可以理解的信息，如障礙物的位置、道路的邊（biān）界等。
6. 通信模塊
通信模塊負責AGV與其他設備（如上（shàng）位機、其他（tā）AGV等）之間的通信。它確保了指令的準確傳輸和數（shù）據的（de）實時更新，通常支持多種通（tōng）信協議，如Wi-Fi、藍（lán）牙、以太網等。
7. 電源管理係統
電（diàn）源（yuán）管理係統負責管理AGV的（de）電力係（xì）統（tǒng），監測電池狀態、控製（zhì）電池充電、提供電源保護（hù）等功能，確保AGV的（de）持續（xù）運（yùn）行。
8. 人機界麵
人機界麵用於與AGV進行交互和（hé）監控，可以實現遠程監控、任務設置、故障（zhàng）診斷（duàn）等功能。通常（cháng）包括計算機軟（ruǎn）件和移動（dòng）應用程序，使操作人員能夠方便地控製和（hé）管理AGV。
9. 數據庫管理軟件
數據庫管理軟件用於存儲和管理AGV的相關數據，包括任務記錄、運行日誌、傳感器數據等（děng），以便於後續的分析和優化。
10. 管理軟件
管（guǎn）理軟件用於管理AGV的配置和設置，包括參數設置、係統更（gèng）新、維護保養等功能，確保AGV係統的正常運行和性能優（yōu）化。
這些模（mó）塊協同工作，使得AGV能夠（gòu）在複雜的環境（jìng）中自主（zhǔ）導航、避障、執行任務，並且能夠與其（qí）他設備和係統進（jìn）行有效的通信和協作（zuò）。
