AGV（Automated Guided Vehicle）係統在避障過程中通常會用到（dào）以下幾種傳感器：
1. 激光雷達（LiDAR）
激光（guāng）雷達是一種可以探測物體精確位（wèi）置的傳感器，其（qí）主要是通過對目標物發射激（jī）光信號，再根據從物體反射回來的信號時間差來計算這段距離，然後再發射激光（guāng）的角度來確定物體和發射器的角度，從而得（dé）出物體與發射器的相對（duì）位置。
2. 視覺傳感器
視覺傳感器主要利用單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻信號數字化（huà）設備或基（jī）於DSP的快速信號處（chù）理（lǐ）器等其（qí）他外部設（shè）備獲取圖像，然後對周圍的環（huán）境進行光學處理，將采集（jí）到的圖像信息進行壓縮，反饋到由神（shén）經網絡和統計學方法構成的學習子係統，然後由子係統（tǒng）將采集到的圖像信息與機器人的實（shí）際（jì）位置聯係起來，完成定位。
3. 超聲波傳感器
超聲波傳感器可以（yǐ）檢（jiǎn）測到玻（bō）璃、鏡子等（děng）透明材質，其（qí）主要是（shì）通過發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回接收（shōu）裝置，通過接收自身發射的超聲波反射信號，根據超聲波發（fā）出（chū）及回波接收時間差及（jí）傳（chuán）播速度（dù），計算出傳播距離，就（jiù）能得到障（zhàng）礙物與機器人之間的距（jù）離。
4. 紅外傳感器
紅外傳感器主要是通過（guò）紅外線IR標識發射調（diào）製的紅外（wài）射線，通過安裝在室內的（de）光學傳感器接收進行定（dìng）位（wèi）。具有測量範圍廣、測距距離遠、響應時間短等優點。但檢測的最小距（jù）離太大，對於近乎黑體、透明的物體無法檢測距離，隻適合短距離傳播，且（qiě）在有遮擋物的情況下無（wú）法正常工作，需要在每個（gè）房間、走廊安裝接收天線、鋪設導航，總（zǒng）體來說（shuō）應用於機器（qì）人定位導航領（lǐng）域造價過高，且過於（yú）繁瑣。
5. 接觸傳感器
接觸傳感器或觸摸傳感器可以檢測到物體的接觸或觸摸，並提供反饋（kuì）信號。它可以用於檢測碰撞、檢測物體（tǐ）的位置（zhì）和狀態等。
6. 編碼器（qì）
編碼（mǎ）器是一種測量旋轉或線性運動的傳感器（qì）。在AGV小車的（de）車輪或關節上安裝（zhuāng）編碼器可以測量車（chē）輛的行駛距離、速度（dù）和位置。
7. 慣性測量單元（IMU）
慣性（xìng）測量單元用於測量車輛（liàng）的姿態和加速度。
8. 磁傳感器
磁（cí）傳感（gǎn）器（qì）用於（yú）進行磁場測量。
9. 壓（yā）力傳感器
壓力（lì）傳感器用於檢（jiǎn）測重量或壓力等。
這些傳感（gǎn）器各有優缺點，在（zài）實際（jì）應用中（zhōng），通常會結合使用（yòng）多種傳感器，以提高避障係統的準確性和（hé）可靠性。例如（rú），激光雷達和視覺傳感器可以提供高精度的環境感知能力，而超聲（shēng）波（bō）傳感器和紅外傳感（gǎn）器則可以用於檢測近距離的障礙物（wù）或透明材料的障礙物。
