AGV小車多任務（wù）處理（lǐ）涉及多個方麵，以下是一些相關的技術（shù）和方法：
任務分配
基（jī）於優先（xiān）級（jí）的任務分配：根據任務的緊急程度和優先級，將高優先級任務分配給最適合的AGV小車，確保關鍵任務能夠及時完成。
基於距離的任務（wù）分配：通過計算任務位置與AGV小車當前位置的距離，選擇最近的AGV小車執行任務，減少AGV小車的空載行駛時間，提高係統效率。
分布式任務分配：在分布式控製係統中，上位機（jī）負責任務分配、路徑協（xié）調，每個AGV小車係統都存儲著（zhe）環境地圖（tú），在AGV小（xiǎo）車收到分配的（de）任務之後自主規劃路徑、執行任務。
競價任務分配：上位任務管理主機向多個同（tóng）構的AGV小車（chē）發布任（rèn）務競價信息，接收各（gè）個AGV小車的報價，然後確定競價結果（guǒ）以決定任務的歸屬，按競價結果將任務分配給（gěi）AGV小（xiǎo）車。
路徑規劃
動（dòng）態路徑規劃：能夠實時監控AGV小車的行駛狀態，根據環境（jìng）變化動態調整路徑，避免AGV小車之間的（de）衝突，提高係統運行的流暢性。
多目標路徑規劃：不僅考慮到路徑的最短距離，還會綜（zōng）合考慮其他因素如能耗（hào）、任務優先級等，提供更優的行駛路徑。
基於時間窗的路徑規劃：對所有AGV小車的路徑節點加（jiā）入（rù）時間窗，依靠（kào）時間區間消除節點衝（chōng）突與（yǔ）追擊衝突，提高AGV小車的運（yùn）行（háng）效率。
衝突解決
相向衝突解決：在為AGV小（xiǎo）車搜索路徑時，清除所有其它AGV小車從目標位（wèi）置到（dào）當前位置的路徑（jìng）的節點關係，以避免相向衝突，AGV小車行駛到目標位置後，恢複（fù）刪除（chú）的節點關係。
節點衝突解決：依據所有AGV小車的（de）當前位（wèi）置、行駛的速度和路徑節點間的長度，對所有AGV小車行駛路徑上從當（dāng）前位置節點到後M個路徑節點增加時間窗，時（shí）間窗包含有（yǒu）到達節點（diǎn）的時刻和離開節點的時刻，在導航行駛過程中，判斷所（suǒ）有AGV小車有時（shí）間窗的節點中是否有相同節（jiē）點，相同節點之（zhī）間的時間窗是否有交集，有交集則判斷是衝突節點；若出現節點衝（chōng）突點，先到達（dá）衝突節點的AGV小車先通過（guò）衝突節點，後到達衝突節點的AGV小車等待，時間窗交集消失，節點衝突消除，等待的AGV小車開始運動。
追擊衝突解決：追（zhuī）擊衝突下，各AGV小車以相（xiàng）同速度行駛，追擊（jī）節點的時（shí）間窗沒有交集，不會形成堵塞；一旦被追擊的（de）AGV小車減速或者轉動，追擊節（jiē）點（diǎn）上的時間窗出現交集，此時向追擊AGV小車發送停止指令，節點時間窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追擊的（de）AGV小車發送運動指令。
係統架構
集中式控（kòng）製係統：上（shàng）位機負責為所有AGV小車分配任務、規劃路徑和（hé）調解衝突；下位機即AGV小車的作用是按照上位機規（guī）劃路線執行任務。
分布式控製係統：上（shàng）位機負責（zé）任務分配、路徑協調，每個（gè）AGV小車係（xì）統都存儲著環境地（dì）圖，在AGV小車收到分配的任務之後自主規劃路徑、執行任務。
混合（hé）式控製係統：結合集中式和分布式的優點，在某些情況下由上位機進行集中控製和協調，在其他情況下（xià）讓AGV小車自主決策和執行任務。
應用案例
物流行業：在大型物流倉（cāng）庫中，智能調度係統能夠高效（xiào）管理多台AGV小（xiǎo）車，優化貨物的存取和搬（bān）運流程，顯著提高倉庫運營效率，減少人工成本和錯誤率。
製造業（yè）：多AGV小車（chē）協同工作能夠提高生（shēng）產（chǎn）線的自動化水平，智能調度係統通過動態任務分配和路徑規（guī）劃（huá），確（què）保AGV小車能夠高效、安全地完成物料的搬運和生產任務，提高生產效率和產品質（zhì）量。
醫療（liáo）行業：在醫療物（wù）資管理（lǐ）和配送中，智能調（diào）度係統能夠確保AGV小車高效、安全地完成藥品、醫療設備和樣本的搬運任務，減少人工幹預和錯誤，提（tí）升醫療服務（wù）質量。
