在（zài）AGV小車（Automated Guided Vehicle，自（zì）動導引車）應用中，常用的傳感（gǎn）器有以下幾種：
環境感知傳感器
激光掃描儀：通過發射激光束並（bìng）接收其反射信號來測量（liàng）AGV小車周圍環境的距離，從而精確地定（dìng）位障礙物。激光掃描儀生成的點雲地圖提供了高精度的（de）環境表示，允許AGV小車規（guī）劃避開障礙物的安全路徑。
超聲波傳感器：通（tōng）過（guò）發射超聲（shēng）波脈衝（chōng）並測量其回波時間來檢測障礙物與AGV小車之間的距離。AGV小車可以設置閾值來確定安全距離，當距離低於該閾值時，AGV小車采取適當的（de）措施，如減速、停止或改變方向，以避免與障礙物碰撞。
視覺相機：AGV小車使用視覺傳感器（如攝像頭）和計算機（jī）視覺算法來（lái）識別環境中的障礙（ài）物。通過圖像處理和目（mù）標檢測算法，AGV小（xiǎo）車能夠（gòu）識（shí）別物體的位置、形狀和大小，並根據（jù）這些信息（xī）規劃安全路徑以避免碰撞。
紅外傳感器：大多數紅外傳感器（qì）測距都是基於三角測（cè）量原（yuán）理。紅（hóng）外發射器按照一定的（de）角（jiǎo）度發射紅外光（guāng）束，當遇（yù）到物體（tǐ）以後，光束會反射回來，反射回來的紅外光線被CCD檢測器檢測到以後，會獲得一個偏移值，利用三角關係，在知道了發（fā）射角度、偏（piān）移距、中心矩，以及濾鏡的焦距以後，傳感器（qì）到物體的距離就可以通（tōng）過（guò）幾何（hé）關係計算出來了。紅外（wài）傳感器（qì）的優點是不受（shòu）可見光影響，白天（tiān）黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡單、價（jià）格（gé）較便宜，可以快速感（gǎn）知物體的存在，但測量時受環境影響很大（dà），物體的顏（yán）色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差，測量（liàng）不夠精確。
光電傳感器：光電傳感器通過發（fā）射（shè）和接收（shōu）光束來檢測物體的有（yǒu）無或位置。在（zài）AGV小車到位檢測（cè）的應用中，通（tōng）常采用對射型光電傳感器，這種傳感器由一個發射器和一個接收器組成，當AGV小車進入（rù）檢測區域時，它會阻擋發射器發出的光束（shù），導致接收器產生信號變化，從而觸發控製係（xì）統進行相應的動作，如停（tíng）止、轉向或執行裝卸任務。
定位導（dǎo）航傳感器
RFID地標傳感器：主（zhǔ）要應用於AGV小車和倉儲管理領域。傳感器檢測到RFID標簽存在時，解碼成功後綠色（sè）LED指示燈點亮，同時通過RS232/RS485接口把數據傳輸到接收器。這種傳感（gǎn）器支持EMID和FDX-B兩種（zhǒng）格式電子標簽，並且通信協議可三選一，包括“通用自由口通信協議”“MODBUS RTU通信協議”與“MODBUS TCP通信協議”。
編碼器：是用（yòng）於測量AGV小車車輪轉動和位移的傳（chuán）感器。它們（men）能夠跟蹤（zōng）車輪的位置和運動速度，提（tí）供準確的裏程（chéng）計信息，用於導航和位置估計。
慣性測量單元（yuán）（IMU）：結合（hé）了加速度計和陀螺（luó）儀，用於測量AGV小車的加速（sù）度、角速度和方向（xiàng）。IMU對於實現姿（zī）態估計、運動控（kòng）製和導航是至關（guān）重（chóng）要的。
其他傳感器
力覺傳（chuán）感器：根據力的檢測方式不同，可分為應變（biàn）片式、利用壓電元件式及差動變壓器、電容位移計式等。其中，應變片（piàn）式壓力（lì）傳感器應用最普遍，商品（pǐn）化的力覺傳感器大多是這一種。力覺傳感器可（kě）使機器人利用其感知末端執（zhí）行器的力度，像裝（zhuāng）配（pèi）、人工引導、示教、力（lì）度限製等應用才能（néng）得以實現（xiàn）。
碰撞檢測傳（chuán）感器：有各種不同的形式，其主要應用是為作業（yè）人員提供一（yī）個安全（quán）的工作（zuò）環境，協作機器人最需要它們。一些傳（chuán）感器可以是某種觸覺識別係（xì）統，通（tōng）過柔軟的表麵感知壓（yā）力，給機器人發送信號，限製或停止機器人的運動；有（yǒu）些傳感器還可以直接內（nèi）置在機（jī）器人中，利用加速度計反饋或電流反饋，當機器人感（gǎn）知（zhī）到異常的力度時，便會觸發緊急停止，以確（què）保安全（quán）。
零件檢測傳感器：在零（líng）件拾取應用中，若沒（méi）有視覺係統，無（wú）法知道機器人抓（zhuā）手是否正確抓取了零件，零件檢測應用可以（yǐ）為抓手位置（zhì）提供反饋，若抓手漏掉了（le）一個零件，係統會檢測到這個錯誤，並重複操作一次，以確保零件被正（zhèng）確抓取。
觸覺傳感器：一般安裝在抓手（shǒu）上用來檢測和感覺所抓（zhuā）的物體是什（shí）麽，通（tōng）常能（néng）夠檢測力度，並得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓使用者可（kě）以控製抓取的位置（zhì）和末（mò）端（duān）執行（háng）器的抓取力度，另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。
