AGV小車（Automated Guided Vehicle，自（zì）動導引運輸車）的校準方法有多種，以（yǐ）下（xià）是一些常見的校準方法：
物理參數校核（hé）
舵（duò）輪零（líng）位偏（piān）移值校核：將舵輪的預設轉角設定為零後，記錄AGV小車在起始點處（chù）舵輪的測量轉（zhuǎn）角、小車的初始方位角以及舵輪的（de）初始零位偏移值。使AGV小車行走一段預定距離後，記錄小車停止時（shí）的最（zuì）終方位角（jiǎo）和實際行（háng）走距離，計算（suàn）出（chū）方位角變化量（liàng）。再根據小車的（de）軸距、方位角變化量和實際行走距離，算出舵輪預設轉角為零時的實際轉角，進而得到已（yǐ）校核零位偏移值，將其設為最終零位偏移（yí）值。在此過程中，還需從另一起（qǐ）始點行（háng）走預定距離後，計算橫向偏差（chà）值，若偏差值小於預設閾值，才完成校（xiào）核；否則，重複上述（shù）步驟。
激光雷達安裝角度校核：先將在某起始點的舵（duò）輪預（yù）設轉角設為零，調整（zhěng）舵輪轉角使測量轉角與預設轉角之差在預定範圍內，記錄小車的初始位姿、初始方位角以（yǐ）及激光（guāng）雷（léi）達的初始安裝（zhuāng）角度（dù）。然後讓小車行走（zǒu）一段距離（lí）後（hòu）停止，記錄（lù）最終位姿和最終方位（wèi）角，算出方位（wèi）角（jiǎo）均值，根據初始安（ān）裝角度、最終實際方位（wèi）角以及方位角均（jun1）值，計算（suàn）激光雷（léi）達的待修正安裝角度。重複該步驟得到多個（gè）待修正安裝角度，取其均值（zhí）設為最終安裝角度。
定（dìng）位誤差（chà）校正
基於視覺的（de）定位校正：利用相機識別QR碼（mǎ）地標，提取QR碼特征點在網絡中的（de）位置，通過計（jì）算當（dāng）前QR碼（mǎ）與AGV小（xiǎo）車之（zhī）間的位置偏差和姿態對AGV小車校正。同時，結合S形曲線修正算法，通過左右編碼器記錄的路程差對AGV小車進行位置偏差校正，補償編（biān）碼器大角度範圍變化下積累的誤差。
激光定位校正：當AGV小車到達預設位置或（huò）者停止移動（dòng）時，獲取車體上（shàng）安裝的激光定位部件（jiàn）的實時定位參數，與（yǔ）預設位置對應的標準定位參數比較得到偏移誤差。若偏移誤差（chà）不在（zài）允（yǔn）許（xǔ）範圍內，獲取舵機驅動總成部件中編碼器的當前數據，控製舵機驅動（dòng）總成部件根據偏移誤差及編碼器（qì）數（shù）據驅動舵輪（lún）行走和/或（huò）轉（zhuǎn）向（xiàng），直至偏移誤（wù）差達標。
傳（chuán）感器校準（zhǔn）
多傳感器融合校準（zhǔn）：采用（yòng）卡爾曼濾波、粒子濾波、主觀貝葉斯（sī）網絡等方法處理傳感器的非線性誤差。同時進行內參校準（如校準傳感器內部參數焦距、畸變（biàn）係數等）、外參校準（校準傳感器相對於其他傳感器或坐標係（xì）的位姿）以及在（zài）線校準（在係統運行中校準傳感器數據漂移）。
電池荷電狀態（SOC）校準：由於AGV小車鋰電池常（cháng）處於淺充淺放狀態，建議定期校準，常見方法（fǎ）是“滿充電”或“滿放電”，最佳方案是小電流（liú）全充全放電。
導航係統校準
激光導航校準：檢查激光雷達的掃描頻率、精度、覆蓋範圍等參數，確保（bǎo）其在複雜環境中準確感知障礙物並規（guī）劃合理路徑（jìng）。
二維碼導航校準：關注（zhù）二維碼的（de）識別準確率、讀取速度，以及在不同光照、汙漬等（děng）條件下的穩定（dìng）性。
磁條導航校準：測試磁條的磁場強度、穩定（dìng）性，以及AGV小車對磁場信號的敏感度和跟蹤精度。
慣性導航校準：對慣性導航（háng）係統的初（chū）始校準、長時間運行（háng）的累積誤差、在不同運動狀態下的精度（dù）等進行測試，常與其他高精度導航方式結合（hé）使用。
視覺導航校準：測（cè）試視覺傳（chuán）感器的分辨率、視野範圍、圖像識別算法的準確性和魯棒性，以及在不同環境光照、紋理條件下的導航性能。
