1. 多模態感知與智（zhì）能識別
視覺識別技術
3D視覺+AI算法：通過激光雷達（LiDAR）或（huò）深度攝像頭獲取貨物的三維輪廓，結合AI模型（如YOLO、ResNet）實時識別貨物（wù）類型、尺寸和堆放姿態，即使貨物混疊（dié）或堆（duī）疊不規（guī）則也能精準定位。
二維（wéi）碼/RFID標簽：為混裝貨物（wù）貼上唯一標識碼，AGV小車通過掃描（miáo）器讀取信息，自動匹配搬運規則（如易碎品需輕（qīng）放、液（yè）體需平衡運輸（shū））。
重量與（yǔ）平衡檢測
壓力（lì）傳（chuán）感器：在AGV小車貨叉或載（zǎi）貨平台安裝傳感器，實時（shí）監測貨物重量分布，動態（tài）調整搬運速度或路徑（jìng），避免因重心偏移導致傾倒。
防傾覆算法（fǎ）：當檢測到貨物傾斜或超重時，自動觸發緊急（jí）製動或呼叫人工幹預。
2. 動態路徑規劃與任務調度
智能調度係統
混裝任務優先級分配（pèi）：根據貨物屬性（如時效性、存儲溫區）動態調整任務優先（xiān）級（jí）。例（lì）如，生鮮類混裝貨物優先（xiān）搬（bān）運至冷庫，普通貨（huò）物則按路徑最（zuì）短原則（zé）處理。
多AGV小（xiǎo）車協同避讓：通過中央（yāng）控製係統（如ROS、Fleet Management System）實時（shí）更新（xīn）各AGV小車位置和任務狀態，動態規劃路徑（jìng）避免擁堵，尤其在混裝貨物頻繁（fán）出入庫的高峰期。
柔性路徑適應
動態地（dì）圖更（gèng）新（xīn）：當混裝（zhuāng）貨物臨時占用通道（dào）時，AGV小車通過SLAM（即時（shí）定位與地圖構建）技術更新環境地圖，重新規（guī）劃繞行路線。
窄通道優（yōu）化：針對混裝貨物占用空間不固定的場（chǎng）景，采用激光導航或磁釘導航的AGV小車可靈活調整行駛路徑（jìng），減少因（yīn）空間不足導致的停滯。
3. 自適應（yīng）搬（bān）運與存儲
機械結構靈（líng）活性（xìng）
模塊化夾具：針對不（bú）同貨物形狀（如（rú）箱體、圓桶、軟（ruǎn）包裝（zhuāng）），AGV小車可快速更換夾具（如吸（xī）盤、機械爪、叉臂），適應混裝場景下的多樣化搬運需求。
高度可調貨叉：根據貨物堆疊高度自動調整貨叉升降範圍，確保精準（zhǔn）叉取混裝貨物中的（de）目標物品。
智能存儲策略（luè）
混裝貨物分類（lèi）存儲：通過WMS（倉庫（kù）管理係（xì）統）與AGV小車聯動，將混裝（zhuāng）貨物按屬性（如品類、批次）自動分揀至不同存儲（chǔ）區。例如，使用AGV小車將食品與化學品分別搬運至隔離（lí）貨（huò）架（jià）。
隨（suí）機存儲優化：利用AI算法分析貨物出入（rù）庫頻率，將高頻混裝（zhuāng）貨物分配至（zhì）離出入口最近的（de）貨位，減少AGV小車空（kōng）駛率。
4. 數據（jù）驅動與協同管理
雲端（duān）數（shù）據共享
貨物屬性數據庫：將混裝貨物的尺寸、重量、存儲要求等數據上傳至雲端（duān），AGV小車實時調取信息以優化（huà）搬運策略。例如，AGV小（xiǎo）車搬運玻璃製品時自動降低速度並避開顛簸區域。
曆史數據分析：通過統計混裝貨物的搬（bān）運記錄，優化AGV小車任務分配規則。例如，針對（duì）周末混裝訂單激增（zēng）的情況，提前調度更多AGV小車待命。
人機協同作業
AR輔助揀選：當混裝貨物需人工介入時，AGV小車配合AR眼鏡提（tí）示操作員目標貨物（wù）位置，減少人工搜（sōu）索時（shí）間。
異常處理協作（zuò）：若混裝貨物出現破損或標簽丟失，AGV小車自動暫停任務並通知管理人員，同時標記問題區（qū）域避免其他AGV小車進入（rù）。
5. 安全防護與容錯機製
動態避障與（yǔ）糾偏
多級安全防護：AGV小車配備激光雷達、超聲波（bō）傳感器和防撞條，混（hún）裝貨（huò）物意外（wài）倒塌時，可（kě）緊急停車或繞行（háng）。
路徑糾偏：當貨物遮擋導航標（biāo）識（shí）（如磁條、二維碼）時，AGV小車通過慣性導航（IMU）和SLAM技術自動修正位置誤差。
故障自診斷與恢複
電池與負載監控：實時監（jiān）測AGV小車電池餘量和負（fù）載狀態，若混裝貨物超重或電（diàn）池不（bú）足，自動（dòng）前往充電站或呼叫其他AGV小車接力搬運（yùn）。
斷點續傳（chuán）功能：任務中斷後（如網絡（luò）故障），AGV小車自（zì）動保存當前狀態（tài），恢複後從斷點繼續執行，避免混（hún）裝貨物（wù）漏運或重複搬運（yùn）。
實際應用案例
京東物流“亞洲一號”倉庫
使用配備3D視覺的AGV小車處理混（hún）裝包裹，通過AI識別貨物大小和形狀，動態（tài）規劃碼垛方案，提升載貨率20%。某汽車零（líng）部（bù）件廠
混裝場景下，AGV小車通過RFID識別不同型號零（líng）件，自動分揀至對（duì）應生產線，錯誤率從5%降至（zhì）0.3%。醫藥冷鏈倉庫（kù）
AGV小車結合（hé）溫濕度傳感器，在混裝藥品中優先搬運需低（dī）溫保存的（de）疫苗，並實時監控環境（jìng）數據（jù），確（què）保合規性。
總結
智能（néng）倉儲AGV小車通過感知-決策-執行-協同的閉環技術體係，能夠高效應對貨物混（hún）裝場景：
感知層：多模態傳感器精準識別貨物屬性；
決策層：AI算法（fǎ）動（dòng）態優化路徑與任務（wù）分（fèn）配（pèi）；
執行層：柔性機械結構適應多樣化搬（bān）運需求；
係統層：數（shù）據驅動與多設備協（xié）同保障全局效率。
這種智（zhì）能化能（néng）力使AGV小車（chē）成為複（fù）雜倉儲環境中混裝貨物管理的核心解決方案，顯（xiǎn）著提升（shēng）作業準確性（xìng）和倉儲空間利用率。
