在AGV（自動導引車）和堆垛機通訊時，如果遇到障礙物，通常會采取以下措施：
1. 障礙物檢測
AGV和堆垛機通常配備多種傳感（gǎn）器來檢測（cè）障礙物，如激光掃描儀、紅外傳感（gǎn）器、超聲波傳感器和視覺相（xiàng）機等（děng）。這（zhè）些傳感器可以（yǐ）實時感知周圍環境，當檢測到障礙物時，會將信息反饋給AGV或堆（duī）垛機的控（kòng）製係統。
2. 避障策（cè）略
AGV和堆垛機的控製係統會根據障礙物的位（wèi）置和運動狀態，采取不同的避障策略。例如，對（duì）於靜態障礙物，AGV或堆垛機可能會重（chóng）新規劃路徑，繞過障礙物；對於動態障礙物，如（rú）人員或其他移動設備，它們可能會減速、停止或調整方向，以避免碰撞。
3. 通訊調（diào）整
當（dāng）遇到障礙物時（shí），AGV和堆垛機之間的通訊可能需要進（jìn）行調整。例（lì）如，它們可能會通過無線通訊係統發送信號，告知對方自己的位（wèi）置和狀態變化，以便協（xié）調行動，避免碰撞。
4. 路徑重新規劃
AGV和堆垛機的控製係統會根據實時的環境信息，重新計算最佳路徑（jìng），以避開障礙（ài）物，並確保任務的順（shùn）利完成。這可能涉（shè）及到（dào）複雜的算法，如A*搜索或Dijkstra算（suàn）法，以（yǐ）及動態窗口（kǒu）法等概率避障算法。
5. 速度調（diào）整
在（zài）某些情況下，AGV或堆垛機可能隻需要調整速度，就可以安全地（dì）避開障礙物。例如，當它們接近其他設備或人員時，可以（yǐ）降低速度，以確保安全通過。
6. 安全機製
為了確保安全，AGV和堆（duī）垛機通常配備了多重（chóng）安全機（jī）製，如緊急停止按鈕、安全光幕等。當檢測到無法避免的碰撞風（fēng）險時，這些安全機（jī）製會被觸發，立即停止設備的運行，以避免事故（gù）的發生（shēng）。
綜上所述，AGV和堆垛機在通訊時（shí）遇到障礙物，會通過傳感（gǎn）器（qì）檢測、避障策略、通訊調（diào）整、路（lù）徑重新規劃、速度調整和安全機製等多種方式來確保安全運行。
