AGV（Automated Guided Vehicle，自（zì）動（dòng）導引車）控製係統是AGV係統（tǒng）的核心，負責處理所有的控製邏輯和通信任務。它通常包括以下幾個主要（yào）組成部分：
1. 車載控製（zhì）器
車載控製器（qì）是AGV小車的大腦，負責接收指令、處（chù）理（lǐ）數據並控製AGV小車的各項動作。常見的車載控製器有PLC（可（kě）編程邏輯控製器）、工控機（jī）和單片機。例（lì）如，西門子（zǐ）S7-1200係列PLC因其豐富的接口種類、卓越的性能以及良好的擴展性，在AGV控製係（xì）統（tǒng）中得（dé）到了廣（guǎng）泛應用。
2. 驅動器
驅（qū）動器是AGV小車的“心髒”，負責為車輪的電機提供電流，驅動AGV小車運動。為了實現PLC對驅動器（qì）的精確控製，需要確保PLC與驅動器之間能（néng）夠穩（wěn）定、高效（xiào）地通信。
3. 移動機構
移動機構是AGV小車實現搬運、移載功能的（de）關鍵部件。常見的移動機構有舵輪、差（chà）速（sù）輪和麥克納姆輪等。在設（shè）計移動機構時，需要考慮AGV小車（chē）的運動需求、工作環境以及成本等因素（sù）。
4. 安全裝（zhuāng）置
安全是AGV控製係統（tǒng）設計中不可忽視的一環。為了確保AGV小車在運行過程中的安全性，需要配置一係列安全（quán）裝置，如急停開關、避障傳感（gǎn）器和電源管理係統等。
5. 導航係統（tǒng）
導航係統負責引導AGV小車路線選擇和（hé）定位。常見的導航方式（shì）有磁條導航、激光導航、慣性導航、視覺導航和SLAM（同步定位與建圖（tú））等。導航（háng）係統能夠通過多種傳感器識別環境信息（xī），比如道路邊界、地麵（miàn）情況、障礙物等，AGV小車通過環境感知確定前進方向和（hé）相（xiàng）對位置，對動態障（zhàng）礙物進行預判，為局部路徑規劃提供依（yī）據。
6. 調度管理係統
調度控製（zhì）係統是AGV小（xiǎo）車的核（hé）心，主要負責多台AGV小車任務的（de）分配、車輛調度管理、交通（tōng）管理和通訊管理等核心功能（néng）。調度管理係統類似於計（jì）算機的操作管理係統，提供AGV小車控製程序的解（jiě）釋執行環境，根據任務的（de）優先級和啟動時（shí）間進行任務的調度管理。
7. 自動導（dǎo）引係統
無人叉車的自動（dòng）化導（dǎo）航係統是指AGV小車根（gēn）據路徑偏移量來控製速度和轉向的角（jiǎo）度，進而保證AGV小車精確行駛到目標點。導航導引係統還（hái）能夠（gòu）通過多種傳感（gǎn）器識（shí）別環境信息，比如道路邊界、地麵（miàn）情況、障礙物等（děng），AGV小車通過環境感知確定前進方向和相對位置（zhì），對動態障礙物進（jìn）行（háng）預（yù）判，為局部（bù）路徑規劃提供依（yī）據。
8. 數據采集與監控係統
許多AGV小車具備數據采集和監控功能，可以收集並傳輸實時的運行數據、工作狀態等（děng）信息。這些數據可以用於生產過程優（yōu）化、任（rèn）務調（diào）度和（hé）故障（zhàng）診斷等方（fāng）麵的決策。
綜上所述，AGV控製係統是一個複雜而高效協同的係統，各部（bù）分通過協作，實現了AGV小車的自主導航、調度、搬運等功能。隨著技術的發展，AGV控製係統也在不斷升級，以滿足更高的智能（néng）化（huà）需求（qiú）。
