在AGV係統遇到未知障礙時，保證其安全性是至關重要的。以（yǐ）下是一些常見的（de）方法和技術，可（kě）以用來確保AGV係統在（zài）遇到未（wèi）知（zhī）障礙時的（de）安全性：
1. 傳感器融合（hé）技術
AGV係統通常配備多種傳感器，如激光雷達、視覺傳（chuán）感器、超聲波傳感器和紅外傳感器等。通過傳感器（qì）融合技術，可以結合不同傳感器的數據，減少單一傳感器的局限性（xìng），提（tí）高障礙物（wù）檢測的準（zhǔn）確性和可靠（kào）性。
2. 實時避障算法
AGV係統使用各種避（bì）障算法，如動態窗口算法、人工勢（shì）場法、A*算（suàn）法等，這些算法可以根據傳感器數據實時計算出最（zuì）佳的避障（zhàng）路徑。例如，動態窗口算法通過將輪（lún）式機器人的位置約束轉化為速度約束，並（bìng）根據約（yuē）束進（jìn）行速度采樣（yàng），選取評分最高的軌跡實現（xiàn）最優速度的執行，從（cóng）而實現實時（shí）避障。
3. 安全防護措施
AGV係統通常配備安全防護裝置，如急停按鈕、安全觸邊或安全光幕等。這些裝置可以在緊急情況下迅速停止AGV的運行，防止碰撞和傷害。
4. 係統冗（rǒng）餘設（shè）計
為了提高係統的可靠（kào）性，AGV係統（tǒng）可以采用冗餘設計，例如，使用多個傳感器進（jìn）行環境感知，或者設計（jì）備份的控製係統，以便在主係統（tǒng）出現故障時（shí）能夠（gòu）無縫切換（huàn）到備用係（xì）統。
5. 遠程監控和幹預
AGV係（xì）統可以配備遠程（chéng）監控係統，允許操作員（yuán）在遠程監控AGV的運行狀態，並在必要時進行人工幹（gàn）預，以避免碰撞或其（qí）他安全事故。
6. 安全標準和認證
AGV係統的設計和運行應符合相關（guān）的安全標準和認證，如（rú）ISO 3691-4等（děng），這些標準和認證確保了AGV係（xì）統在設計、製造和運行過程中的安全性。
7. 係統測試和驗證
在（zài）部署AGV係統之前，應進（jìn）行充分的測試和驗證，包括模擬各種（zhǒng）可能的（de）場景和故障情（qíng）況，以確保係統（tǒng）在實際運行中的安全性。
8. 人員（yuán）培（péi）訓
對AGV係統的操（cāo）作人員進行充分的培訓，使他們能夠正確地操作和（hé）維護AGV係統，避免（miǎn）因誤操作（zuò）或不當（dāng）使用導致（zhì）的安全問題。
通過綜合運用上述方法和技術，可以有效地（dì）保證AGV係統在遇到未知障礙時的安全性，保護人員和設備的（de）安全。
