AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統（tǒng）是AGV的核心，負責（zé）處理所有的控製邏輯和通信任務。它通常包括以下幾個主要組成部分：
1. 導航（háng）係統
AGV的導航係統負責引導（dǎo）AGV沿著預設路徑或自（zì）主導（dǎo）航執行物料搬（bān）運（yùn）任務。常見的導航方式包括磁條導航、激光導航、視覺導航、慣性導航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。導航係統通過傳感器（如激光雷達、攝（shè）像頭、編碼（mǎ）器等）感知周圍（wéi）環境，確定AGV的位置和姿態，並規劃（huá）最優行駛路徑。
2. 運（yùn）動控製係統
運動控製（zhì）係統實現對AGV上的運動機構（如輪子、舵輪（lún）等）的控製。根（gēn）據不同的運動（dòng）控製模型（如差速輪、單舵輪、雙舵輪、差速輪組、麥克納姆輪係等），控製係統會（huì）采用相應的控製算法，確保AGV能夠準確地（dì）執行導航係統規劃的路徑。運動控製係統通常包括電機控製器、驅動器等硬件（jiàn）設備，以（yǐ）及相應（yīng）的控製軟件。
3. 任務管理係統
任務管理係統負責接收來自中央控製（zhì）係統或上位機的任務指令（如取貨、送貨等），並根據任務的優先級和啟（qǐ）動時（shí）間進行調度（dù）管理。它還負責與外部設備（如（rú）貨架、輸送線（xiàn）、電梯等）的交（jiāo）互，通過I/O接口或通信協議實（shí）現信息交換，確保AGV能夠按照預定的任（rèn）務流程完成物（wù）料搬（bān）運任務。
4. 安全防護係統
安全防護係統是AGV必不可少的（de）功能（néng），它通過各（gè）種（zhǒng）安全傳感器（如激光雷（léi）達、超聲波傳感（gǎn）器、光電（diàn）開關、碰撞條等）實時監測（cè）周（zhōu）圍環境，檢測障礙（ài）物並觸發避障動作。當係統檢測到障礙物或潛在（zài）風險時（shí），AGV會執行預設的安全策（cè）略，如減（jiǎn）速、停車、繞行或報警，確保運行途中人、車、貨的安全（quán）。
5. 狀態監測與遠（yuǎn）程（chéng）監控係統
狀態監測係（xì）統持續監測AGV的電池電量、電機溫度、故障指示等（děng）狀態信息，並將這些信息實時上報給（gěi）控（kòng）製係統。遠程監控係統則允許後台控製（zhì）係統通過網絡實時（shí）查看AGV的位（wèi）置、狀（zhuàng）態、任務進度等信息，進行遠程管理與故障診斷。
6. 自動充電係統
自動充電係統確保AGV在電量低於預設目標值（zhí）時（shí），能夠自動尋找並對接充電站進行充電，充電完成後自動返回工作狀態，從而實現AGV的（de）24小時連續作業。
7. 通信係統
通信係統負責（zé）AGV與中央控製係統、其他（tā）AGV以及（jí）外部設備之間（jiān）的信息（xī）交換。常見的（de）通信方式包括Wi-Fi、藍牙、4G/5G、有線通信等，確保AGV能（néng）夠接收任務（wù）指令、上傳狀態信息，並（bìng）與其他設備協同工作。
AGV控（kòng）製係統的選擇和（hé）設計需要考慮多個因素，包括應用（yòng）場景、導航方式、運動控製模型、安全要求、通信需求等。不同的AGV控製係統可（kě）能會采用不同的硬件平台（如（rú）PLC、工控機、單片機等）和軟件架構（gòu）（如ROS係統、自定義控製算法等），以滿足特定的應用需求。
