AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統（tǒng）的（de）軟件部分通常包括以下幾個主要模塊：
1. 調度管理係統
調度管理係統是AGV控製係（xì）統的核心，主要負責多台AGV的（de）任務分（fèn）配、車輛調度管理、交通（tōng）管理和通訊管理等功能。它類似於計算機的操作係統，提供AGV控製程序的解釋執行環境，根據任務（wù）的優先（xiān）級和（hé）啟動時間進行任務的調度管理。
2. 車載（zǎi）控製係統
車載控製係統是AGV單機控製係統，在收到上位係（xì）統的指令後，負責AGV的導（dǎo）航、導引、路徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等功（gōng）能。它通過設備上配置的導航設備測量並計（jì）算所在坐標的位置，並根據當前位（wèi）置、預先設置（zhì）的軌（guǐ）跡結果和路徑信息，通過伺服控製器控（kòng）製車輛運行。
3. 自動導（dǎo）引係統
自動導引係統是指AGV根據（jù）路徑偏移量來控製速度和轉向的角度，進而保證AGV精確行（háng）駛（shǐ）到目標點的過程。導航（háng）導引係統還能夠通過多種傳感器識別環境信息，比（bǐ）如道路（lù）邊界、地麵情況、障礙物等，AGV通過環境感知確定前進方向和相對位置，對（duì）動態障礙物進行預判（pàn），為局（jú）部路徑規劃提供依據（jù）。
4. 路徑規劃模塊
路徑規劃模塊負責根據AGV的當前位置（zhì）和目標位置，以及環（huán）境信息，計算出一條最（zuì）優的路徑。這通常涉及到複雜的算法，如A*算法、Dijkstra算法、遺傳算（suàn）法等，以確保AGV能夠高效、安全地（dì）到達目的地。
5. 傳感器數據處理模塊（kuài）
傳感器數據處理模（mó）塊負責接收和處理來自各種傳感器（如激光雷達、超聲（shēng）波傳感（gǎn）器（qì）、視覺傳感器等）的數據（jù），將這些數據（jù）轉化為AGV可以理解的信息，如障礙物的位（wèi）置（zhì）、道路的邊界等。
6. 通信模塊
通信模塊負責AGV與（yǔ）其他設備（如上（shàng）位機（jī）、其他AGV等（děng））之間的通信。它確保了指令的準確傳輸和數據的實（shí）時（shí）更新，通常支持多種通信協議，如Wi-Fi、藍牙、以太（tài）網等。
7. 電源管（guǎn）理係統
電源管理係統負責（zé）管（guǎn）理AGV的電力係統，監測電池狀（zhuàng）態、控製電池充電、提供電源保護等功能，確保AGV的持（chí）續運行。
8. 人機界麵
人機界麵用於（yú）與AGV進行交互（hù）和監控，可以實現遠程（chéng）監控、任（rèn）務設置、故障診斷等功能。通常包括（kuò）計算機軟件和移動應用程序，使（shǐ）操作人員能夠方便地（dì）控製和管（guǎn）理AGV。
9. 數據庫管理軟（ruǎn）件
數據庫管理軟件用於存儲和管理AGV的相關數據，包括任務記錄、運行日誌、傳感器數據等，以（yǐ）便於後續的分析和優（yōu）化。
10. 管理軟件（jiàn）
管理軟件用於管理AGV的配置和設置，包括參數設置、係統更新、維護保養等功能，確（què）保AGV係統的正常運行和性能優化。
這些模塊協同（tóng）工作，使得AGV能夠在複雜的環境中自主導航、避障、執行任務，並且能夠與其他設備和係統進行有效的通信和協作。
