AGV（Automated Guided Vehicle）係統在避障過程中通常會用到以下幾種傳感器：
1. 激光雷達（LiDAR）
激光雷達是一種可以探測物體精確位置（zhì）的傳感器，其主要（yào）是通過對目標物發射激光信號，再根（gēn）據從物體反射回來的（de）信號時間差來計算這段距離，然後再發射激光的角度來確定（dìng）物體和發射器的角度，從而得出物體與發射（shè）器的相對位置。
2. 視覺傳感器
視（shì）覺傳感器主要利用單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻信號數字化設備或基於DSP的快速信號處理器等其他外部設（shè）備獲取圖像，然（rán）後對周圍的環境進行光學處理（lǐ），將采（cǎi）集到的圖像信息進行壓（yā）縮，反（fǎn）饋到（dào）由神經網絡和統計學方法構成（chéng）的學習子係（xì）統，然後由子係統將采集到的（de）圖像信息與機器人的實際位置聯係起來，完成定位。
3. 超聲（shēng）波（bō）傳感器
超聲（shēng）波（bō）傳感器（qì）可以檢測到玻璃（lí）、鏡子等透明材質，其主要是通過（guò）發（fā）射探（tàn）頭發射出超（chāo）聲波，超聲波在介質中遇到障（zhàng）礙（ài）物而返（fǎn）回接收裝置，通過接收自身（shēn）發（fā）射的超聲（shēng）波（bō）反射信號，根（gēn）據超聲波發出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離，就能得到障礙物與機器人之間的距（jù）離。
4. 紅外傳感（gǎn）器
紅外傳感器主要是通過紅外線IR標識發射調製的紅外射線，通過安裝在（zài）室（shì）內的（de）光學（xué）傳感（gǎn）器接收進（jìn）行定位。具有（yǒu）測量範圍廣、測距距離遠、響應時間短等優（yōu）點。但檢測的最小距（jù）離太大，對於近乎黑體、透（tòu）明的物體無法檢測距離，隻適合短距離傳播，且（qiě）在有（yǒu）遮擋物（wù）的情況下無法正常工作，需要（yào）在每個房間、走（zǒu）廊安（ān）裝接收天線、鋪設導航，總體來說應用於（yú）機器人定（dìng）位導航領域造價過高，且過於繁（fán）瑣。
5. 接觸傳感器（qì）
接（jiē）觸（chù）傳感器或觸摸傳感器（qì）可以檢測到物體的接觸或（huò）觸摸，並提（tí）供反饋信號。它可以用於檢測碰撞、檢測物體的位置和狀態等。
6. 編碼器
編碼器是一種測量旋（xuán）轉或線性運動的傳感器。在AGV小車的車輪或關節上安裝編碼器可以測量車輛的行駛距離、速（sù）度和位置。
7. 慣性測量單元（IMU）
慣性測量單元用於測量車輛的（de）姿態和加速度。
8. 磁傳感器
磁傳感器用於進行磁場測量。
9. 壓力傳感器
壓（yā）力傳感器用於檢測重量或壓力等。
這些傳感器各有優缺點，在實際應（yīng）用中，通常會結合使用多種傳（chuán）感器，以提高避障係統的準確性和可靠性。例如，激光雷達和視覺傳（chuán）感器可以提供高精度的環境感（gǎn）知能力，而超聲波傳感器和紅外傳感（gǎn）器則可以用於檢測近距離的障礙物（wù）或透明材料的障礙物。
