AGV（Automated Guided Vehicle）係統在（zài）避障時（shí）可能存在（zài）以下常見的安全（quán）隱患：
1. 傳感器失效
AGV係統通常依賴多種傳感器來檢測和避開（kāi）障（zhàng）礙物，如激光雷達、超聲波傳感器、紅外傳感器和視覺傳感器等。然而，沒有哪種傳感器是完美的，它們可能在某些特定（dìng）環（huán）境下失效。例如：
透明障礙物：如果AGV小車的障礙物是一塊完全透明的玻璃（lí），用紅外（wài）、激光雷（léi）達或視覺的（de）避（bì）障方案，很有可能因為光線直接（jiē）穿過玻（bō）璃導致（zhì）檢測失敗。
光線和顏色敏感：紅外線障礙物測定對使（shǐ）用環境的光線和顏色非（fēi）常敏感。例如，在光線強的情況下（假設50CM停車）可能遠遠（yuǎn）（1M開外）就檢測到障礙停車了；也可（kě）能穿（chuān）著白色服裝在設定停車距離之外很遠就檢測到障礙停車。那麽在遇到停電和（hé）穿（chuān）黑色或（huò）深色服裝情況下，紅外安全避障可能就不安全了。
傳感器間幹擾：例如（rú）聲（shēng）波測距一般需要（yào）聲（shēng）陣（zhèn）列，而陣（zhèn）列之間的傳感器如果同時工作的話，會容易互相（xiàng）產生（shēng）幹擾，傳（chuán）感器A發射的光波反射回來被傳（chuán）感器B接收，導致測量（liàng）結果出現錯誤。
電機和驅動器的影響：AGV機器人的電機（jī）和驅（qū）動器在工作時會產生電容兼容性的問題（tí），有可能會（huì）導致傳感器采集出現錯誤，尤（yóu）其是模擬的傳感器。
2. 算法設計問題
在設計避障算法時，如果（guǒ）沒有充分考慮AGV本身的運動學模型和動力（lì）學模型，可能會出現算法（fǎ）規劃出（chū）來的軌跡在運（yùn）動學上是實現不了或者在運動學上可以實現，但控製起來非常困難的情況。
3. 安全係統不完善
一些AGV係統可能（néng）沒（méi）有設計完善的（de）安全係統，例如：
非（fēi）接觸式紅外（wài）避障的局限性：國內包括日本90%以上AGV廠商使用非接觸式紅外避障以及（jí）接（jiē）觸式機械防撞，紅外（wài）線避障（zhàng）存在無法保證其AGV安全性的（de）問題。
缺乏被動安全設計：國內的AGV基本上在AGV結構設計之初就沒有設計被動安全（quán）的（de）考慮，千篇一律采用四四方方的“鐵疙瘩（dá）”，基本就靠車子撞到以後觸發機（jī）械防撞來進行緊（jǐn）急停車。
沒有設計失效模式：大部分AGV廠商依靠買來的廉價方案和淘汰的技術，根本沒有能力設計（jì）失效模式，基本依靠在AGV撞（zhuàng）車時按下緊急按鈕或（huò）關閉電源開關（guān）來實現停車。
4. 複雜環境適應性（xìng）問（wèn）題
在複雜的工廠環境中，AGV係統可能麵臨（lín）各種挑（tiāo）戰，例如：
人員活動：在有人員活動的區域，AGV需要能夠準確地檢測到人（rén）員的位（wèi）置並及（jí）時避讓，否則可能會發（fā）生碰撞事故。
動態障礙物：如果AGV係統不能有效地處理動態障礙物（wù），如其他移動的設備或（huò）人（rén）員，就可能導致碰撞。
複雜（zá）地形：在不平坦的地麵或有坡度（dù）的區域，AGV的避障能力可能會受到影響，增加了（le）安全（quán）隱患。
為了減少這些安全隱患，AGV係統的設計和實施需要綜（zōng）合考慮傳感器（qì）的選擇和布局、算法的優化、安全係統的完善以（yǐ）及（jí）對複雜環（huán）境的適應性。此外，定期的維護和檢查也是確（què）保AGV係統安全運行的重要措施。
