機器人操（cāo）作係（xì）統（ROS）是一個適用於機器（qì）人（rén）的（de）開源框架，以下是其詳（xiáng）細介紹：
起源與發展
起源：ROS最初是基（jī）於斯（sī）坦福（fú）大（dà）學人工智能（néng）實（shí）驗室的STAIR項目開發的，後來由Willow Garage進一步發展和推（tuī）廣。
發展曆程：2008年，Willow Garage啟動個人機器人計劃，ROS的開發主（zhǔ）要在此實驗（yàn）室進行。2009年，ROS 0.4發布，同年官方網站上線。2010年，ROS 1.0發布，並在工業化產品中得到廣泛應用（yòng）。2012年，ROS團隊獨立為開源（yuán）機器人基金會。2014年，ROSCon在芝加哥舉行，行業參與（yǔ）者首次超過學術界參與者（zhě）。
特點
分布式進程：以可執行進（jìn）程的最小單位（節點，Node）的形（xíng）式（shì）進（jìn）行編程，每個進程獨立運行（háng），並有機地收發數據。
功能包單位管理：以功能包的形式管理著多個具有相（xiàng）同目（mù）的（de）的進程，便於開發、共享、修改和重新發布。
公共存（cún）儲庫：每個（gè）功能包都將其功能包公開給開發人員首選的公共存儲庫（kù）（例如GitHub），並標識許可證。
語言獨立性：ROS框架很容易在任何編程語言中執行，目前已經能在Python、C++、Lisp、Octave和Java等語言中順利運行。
輕便：設計得盡可能方便簡易，編寫的代碼可以用於（yú）其他機器人軟件框架中（zhōng），易於集（jí）成與其他機器人軟件框架。
測試簡單：有一個內（nèi）建的單元（yuán）/組（zǔ）合集測試框架，稱為“rostest”，使得集成調試和（hé）分解調試（shì）很容易。
擴展性：適合於大型實時係統與大型的係統開發項目。
功能（néng）
硬件抽象：提供硬（yìng）件抽象層，使開發者可以更方便地與不同的硬件設備進行交互，而無需了解具體硬件的細節。
設備（bèi）驅動：支持多種機器人硬件設備的驅動程序，方便開發者在ROS係統中使用這些設（shè）備。
函數庫：提供了豐富的函數庫，涵蓋了機器人控（kòng）製（zhì）、運（yùn）動規（guī）劃、感（gǎn）知、數據處（chù）理等多個方麵（miàn），開發者可以直（zhí）接調用這些函數庫來實現各種功能。
可視化（huà）工具（jù）：具有可視化工具，如（rú）RViz等，可以直觀地顯（xiǎn）示機器人的狀態、傳感器數據、運動軌跡等信息，便於開發者進行調（diào）試和監控。
消息傳（chuán）遞：提供了高效的消息傳遞機製，不同（tóng）節點之間可以（yǐ）通過發布（bù）和訂閱消息的方（fāng）式進行通信，實現數據的共享和交互。
軟件包（bāo）管理：具有軟件（jiàn）包管理功能，方（fāng）便開發者對ROS軟件包進（jìn）行安裝、卸載、更新等操作，同時也（yě）便於開發者之間共享和分發自己的代碼。
應用領域
機械臂（bì）控製：在工業機器人（rén）領域，ROS可（kě）以用於實現機械臂的運動控製、軌（guǐ）跡規劃、力控製等功能，提高工業生產的自動化程度和生產效率。
移動機器人：對於移動機器人，ROS可以實現機器人的自主導航、環境感知、目標識（shí）別與跟蹤等功能，使（shǐ）移動機器人能夠在複雜環（huán）境中自主運行。
無人機：在無人機（jī）領（lǐng）域，ROS可以用於實現無人機的飛行控製、任務規劃、數（shù）據傳輸與處理等功能，提（tí）高（gāo）無人機的飛行性能和（hé）任務執行（háng）能力。
無（wú）人車：ROS也可（kě）以應用於無（wú）人車的開發，實現（xiàn）無人車的自動駕（jià）駛、環境感知、決（jué）策規劃等功能，推動無（wú）人車技術（shù）的發展。
安裝與學習
安裝：ROS目（mù）前主要支（zhī）持（chí）基於Unix的平台，如Ubuntu和Mac OS X係統。在Ubuntu係統上（shàng），可以通過官方提供的安裝腳本進行安裝。
學習：ROS官方網站提供了豐富的文檔和教程，包括ROS的基本概念、安裝指南、編（biān）程教（jiāo）程、案例分析等，幫助開發者快速上手ROS。此外，還有許多在線課程和書籍可供學習參考。
