在AGV小車和機（jī）械臂的對接過程中（zhōng），常見的貨物固定（dìng）方法（fǎ）有以下幾種：
機械固定
夾持機構：在AGV小車和機械臂（bì）上設置夾持裝置，通過（guò）機械臂的動作控製（zhì）夾持機構的開合，實現對（duì）貨物的（de）夾（jiá）緊和固定。這（zhè）種方法（fǎ）適用於（yú）形狀規（guī）則、表麵平整的貨物，如板材、箱（xiāng）體等。
吸附裝置：利用真空吸附原理，在機械臂或AGV小（xiǎo）車的工作端安裝吸盤，通過產生負壓吸附貨物。適用（yòng）於表麵光滑、平整且重量較輕的貨物（wù），如玻璃、塑料（liào）薄膜等（děng）。
輔助（zhù）工具固定
托盤和貨叉：將貨物放置在托盤上，AGV小車通過貨叉插入托盤的插孔或卡槽中，實現貨物的固定（dìng）和搬（bān）運。機械臂可以通過抓取托盤或直接從托（tuō）盤上抓（zhuā）取貨物進行操作。
貨物固定架：對於一些形狀不規則或容易滾動的貨物，可以使用專門設計的貨（huò）物固定架，將（jiāng）貨物固定在架（jià）子上（shàng），然後由AGV小車搬（bān）運或（huò）機械臂抓取（qǔ）。
智能控製與監測
視（shì）覺（jiào）識別與定位：通過安裝在AGV小車和（hé）機械臂上的視覺傳感器，對貨物（wù）進行識別和定位，確定貨物的位置和姿態，然後根據（jù）這些信息調整機（jī）械臂的動作，實現精準對接和抓取。
力（lì）覺傳感器：在機械臂的關節（jiē）或末端執行器上安裝力覺傳感器，實時感（gǎn）知機械臂與貨物之（zhī）間的接（jiē）觸（chù）力和力矩，根據這些信息調整機械臂的（de）動作，確保貨物的穩（wěn）定（dìng）抓取和搬運。
